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《工業(yè)機器人球坐標型機械臂結(jié)構(gòu)設計 論文正文》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、工業(yè)機器人球坐標機械臂結(jié)構(gòu)設計摘要在裝配機器人中，球坐標型裝配機器人（極坐標型）是應用非常廣泛的一種裝配機器人。本文設計的工業(yè)機器人既可以用于實際生產(chǎn)，又可以用于教學實驗和科學研究。用于實際生產(chǎn)，它能夠滿足裝配作業(yè)內(nèi)容改變頻繁的要求，用于教學實驗，它能夠使人更直觀地了解機器人機構(gòu)組成、動作原理等，所以開發(fā)球坐標型機器人具有廣泛的實際和應用前景，本課題的研究工作正是在這樣的背景下提出來的。本文設計的工業(yè)機器人球坐標型機械臂具有下列特點:通用性好、重復定位精度高、體積小、重量輕、外形美觀、適于觀察、成本低，對其本體的
2、可行方案進行了充分的論證后，設計成具有三自由度的結(jié)構(gòu)，由機身、大臂及小臂組成，行星齒輪減速器、同步齒型帶、絲杠螺母等組成了工業(yè)機器人球坐標型機械臂簡單可靠的傳動方案，該機器人的三個關(guān)節(jié)均選用直流伺服電機驅(qū)動。關(guān)鍵詞工業(yè)機器人；極坐標型機械臂；球坐標型機械臂/結(jié)構(gòu)設計44IndustrialRobotSphericalCoordinatesRoboticArmStructureDesignABSTRCTInassemblyrobots,ballcoordinatestypeassemblyrobot(namelyp
3、olartype)isakindofveryextensiveassemblyrobot.Thepaperpresentsthedesionofindustrialrobotcanbeusedeitherforpracticalproduction,andcanbeusedinexperimentteachingandscientificresearch.Appliedtopracticalproduction.Itcansatisfytheassemblyworkcontentchangefrequentreq
4、uirements,usedinteachingexperiments.Itcanmakeapersonmoreintuitivelyunderstandrobotmechanismcomposition,actionprinciple,etc.Therefore,thedevelopmentgoalscoordinatestypeofrobothasextensivepracticalandapplicationprospectsofthistopicresearchwork,anditisinthiscont
5、extbroughtout.Thepaperpresentsthedesignofindustrialrobotballcoordinatestypehasthefollowingcharacteristics:themechanicalarmhighuniversality,repositioninghighprecision,smallvolume,lightweight,goodappearance,suitableforobservation,lowcostandfeasibleschemeforitso
6、ntologyadequateargument,designedtohavethreedegreesoffreedom,thefuselage,bigstructurecomposed,planetsandforearmarm,andsynchronizinggearreducercog-typebelt,screwnutsetctheindustrialrobotmechanicalarmballcoordinatestypeasimpleandreliabletransmissionscheme,therob
7、otarechosenforthethreejointdcservomotordriver.KEYWORDSIndustrialrobot/polartypemechanicalarm/ballcoordinatestypemechanicalarm/structuredesign441緒論1.1課題背景工業(yè)機器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè)機械臂尤為如此，因此設計實用、高效的機械臂對于機械設計者來說是義不容辭的責任，對于畢業(yè)的大學生也是一個實時、富有意義和挑戰(zhàn)的課題。工業(yè)機器人自20世紀60年
8、代問世以來，其研究和開發(fā)在工業(yè)發(fā)達國家中一直備受青睞。盡管各國對機器人的定義不盡相同，但都有可編程、擬人化、通用性等特點，是一種融機械工程、電子工程、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)等多學科為一體的高新技術(shù)產(chǎn)品。隨著相關(guān)支撐學科的長足發(fā)展，工業(yè)機器人的研究和開發(fā)正在突飛猛進，其應用領域進一步擴大。我國機器人技術(shù)的研究工作起步較晚，雖已取得較大發(fā)展，但較之發(fā)達國家的水平仍有較大距離
