資源描述：
《關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、本科畢業(yè)論文關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計姓名學(xué)院機械工程學(xué)院專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師完成日期2012年5月全日制本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）承諾書本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，嚴(yán)格按照學(xué)校和學(xué)院的有關(guān)規(guī)定由本人獨立完成。文中所引用的觀點和參考資料均已標(biāo)注并加以注釋。論文研究過程中不存在抄襲他人研究成果和偽造相關(guān)數(shù)據(jù)等行為。如若出現(xiàn)任何侵犯他人知識產(chǎn)權(quán)等問題，本人愿意承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。承諾人（簽名）：日期：關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)越來越受到廣泛關(guān)注，在工業(yè)生產(chǎn)日益現(xiàn)代化的今天，機器人的使用變得越來越普
2、及。因此，對于機器人技術(shù)的研究也變得越來越迫切，尤其是工業(yè)機器人方面。本論文針對工業(yè)機器人的工作領(lǐng)域特點，設(shè)計了一款擁有6個自由度的機械人，尤其針對機器人機械臂進行詳細(xì)的設(shè)計，確定了其傳動結(jié)構(gòu)圖，選擇合適的電機，齒輪，液壓缸，等各零部件。以及對各關(guān)節(jié)傳動軸的設(shè)計和進行齒輪計算和校核完成其設(shè)計，該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)型機器人，6自由度，傳動設(shè)計，零件計算校核ARTICULATEDROBOTMANIPULATORSTRUCTUREDESIGNABSTRACTWiththedevelopmentofmodernscienceandtechnology,robo
3、tics,moreandmoreattentioninanincreasinglymodernizedindustrialproduction,theuseofrobotsbecomingmoreandmorepopular.Therefore,roboticshasbecomeincreasinglyurgent,especiallyindustrialrobots.Forthisarea,theauthorsdesignedarobotwith6degreesoffreedom,especiallyforthedetaileddesignoftherobotarm,determineth
4、etransmissionchart,thusselecttheappropriatemotor,gear,hydrauliccylinder,andsoon.Andthedesignofthejointdriveshaftandgearcalculationandverificationofcompletionofitsdesign,therobothasagoodrigidity,highpositionalaccuracyandsmoothruncharacteristics.KEYWORDS：articulatedrobot;6degreesoffreedom;transmissio
5、ndesign;partscalculationchecking目錄中文摘要ABSTRACT第1章緒論11.1工業(yè)機器人的作用及定義11.2本論文研究的主要內(nèi)容1第2章工業(yè)機器人概況22.1工業(yè)機器人技術(shù)概況22.2工業(yè)機器人發(fā)展史22.3工業(yè)機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用2第3章機器人方案的創(chuàng)成與機械設(shè)計53.1機器人機械設(shè)計的特點53.2機器人自由度概念53.3設(shè)計方案53.3.1方案要求53.3.2功能設(shè)計與分析53.4方案結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析73.5主軸和大臂板剛度和強度分析83.5.1主軸和大臂板有限元模型的建立與分析83.5.2計算結(jié)果分析93.6機器人電機的選取11第4章確定機器人各關(guān)節(jié)傳動結(jié)
6、構(gòu)134.1確定整體結(jié)構(gòu)134.2腰關(guān)節(jié)傳動154.3大小臂傳動154.4手腕和末端執(zhí)行器的傳動16第5章機器人工作空間185.1工作空間形成185.2工作空間中空腔和空洞概念185.3本機器人的工作空間范圍19第6章零部件計算226.1齒輪傳動部分226.1.1選定齒輪類型及齒數(shù)226.1.2按齒面接觸強度計算226.1.3模數(shù)計算226.1.4按齒輪彎曲強度計算236.2液壓傳動部分236.2.1手臂伸縮液壓缸尺寸設(shè)計與校核236.2.2手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核25小結(jié)27致謝28參考文獻29本人有CAD格式的零件圖，大、小臂、腰部的裝配圖，以及正文，SOLIDWORKS格式的三維圖裝備
7、圖，答辯PPT等，詳細(xì)聯(lián)系QQ316041605
