ros安裝及配置教程

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1、ROS安裝方法及設(shè)置教程ROS的配置要求CPU和主板–核心頻率在100MHz或更高的單核心X86處理器，以及與兼容的主板。RAM–最小32MiB,最大1GB;推薦64MB或更高。ROM–標(biāo)準(zhǔn)ATA/IDE接口（SCSI和USB控制器不支持；RAID控制器驅(qū)動不支持；SATA不完全支持）最小需要64Mb空間；Flash和一些微型驅(qū)動器使用ATA接口能連接使用。需要雙網(wǎng)卡.至于要怎么樣的網(wǎng)卡.看自己需求而配置.1.首先下載個ROS的系統(tǒng).這里以ROS3.3版本為例.2.這里使用的是ROS的鏡像安裝方法.不用刻碟.在裝有XP系統(tǒng)的機(jī)子上掛

2、個盤.該盤就是拿來安裝ROS的盤.先掛在XP上面.(注意.ROS的硬盤要用IED接口的).把physdiskwrite硬盤寫入工具和3.30disk64M.img(此文件為ROS的鏡像)復(fù)制在同一文件夾內(nèi).這里以D盤為例.如圖1:3.然后點(diǎn)擊運(yùn)行.輸入CMD命令.進(jìn)入DOS界面.輸入d:切換到D盤下面.然后輸入命令physdiskwrite.exe-u3.30disk64M.img.按回車.如下圖:1.其中0..0表示硬盤.這里只有1個盤所以只顯示0..0.如果有2塊盤會顯示0..1.這時要看清楚那塊是XP盤.那塊ROS的盤.這里以

3、0盤為例.輸入0.接著會問你是否確定.輸入y.然后會把鏡像寫入硬盤.寫入完了手動重啟即可.如下圖.2.開機(jī)之后.會重啟幾次.當(dāng)提示輸入用戶名和密碼的時候輸入admin.密碼為空.直接回車進(jìn)去.第一次進(jìn)入程序會自動進(jìn)行破解.破解完會自動重啟(這里下載的這個鏡像會自動破解的.如果是另外下載的.請參考他給予的破解方法進(jìn)行破解).當(dāng)?shù)诙芜M(jìn)入的時候就可以使用了.輸入用戶名和密碼進(jìn)入就可以使用ROS了.安裝到這就結(jié)束了.接下來進(jìn)行配置.(注:該方法為在XP系統(tǒng)下掛盤安裝,如沒有.可以在PE環(huán)境下安裝.方法一樣.不過把physdiskwrite

4、和3.30disk64M.img這2個工具放到C盤進(jìn)行安裝.)3.配置網(wǎng)卡方法.進(jìn)入ROS后.輸入/int(簡寫即可)-pri進(jìn)行查看網(wǎng)卡信息.如下圖:Lan網(wǎng)卡是內(nèi)網(wǎng).wan網(wǎng)卡是外網(wǎng).這些名字是自己改的.初始的名字是ether1和ether2.Lan和wan前面的R表示網(wǎng)卡以激活.為X的話表示未激活.1.輸入命令;/ipadd進(jìn)行配置網(wǎng)卡.然后輸入addadderss=這里是內(nèi)網(wǎng)的IP.這里設(shè)置為192.168.0.1/24.24表示子網(wǎng)掩碼.然后是要修改的網(wǎng)卡名字.完整的命令是如下圖:這里就配置好網(wǎng)卡了.然后在瀏覽器輸入192

5、.168.0.1,這里是路由的IP.點(diǎn)擊右邊的winbox把winbox下載下來.然后在winbox輸入IP.用戶名是admin.密碼為空.如圖.點(diǎn)擊鏈接.進(jìn)入路由的控制界面.如圖:1.進(jìn)行配置路由.點(diǎn)擊如下圖:點(diǎn)擊IP-Address設(shè)置第二塊網(wǎng)卡的IP　也就是外網(wǎng)IP比如我的是假如外網(wǎng)ＩＰ是：192.168.1.211假如外網(wǎng)掩碼是：255.255.255.0就這樣設(shè)Address:192.168.1.211Network:192.168.1.0Broadcast:192.168.1.255Interface:這里選擇外網(wǎng)的網(wǎng)卡

6、.我的是wan如下圖:1.增加靜態(tài)路由再次點(diǎn)去Ip-Route設(shè)置路由表．很簡單點(diǎn)擊＋號Destination這個如果用0.0.0.0/0就表示路由所有ip段其他不懂就不要設(shè)了．Gateway:這里就是設(shè)網(wǎng)關(guān)的輸入你的外網(wǎng)網(wǎng)關(guān)比如我的外網(wǎng)網(wǎng)關(guān)為192.168.1.1.如下圖:10.設(shè)置DNS.在IP-DNS這里設(shè)置.進(jìn)入后點(diǎn)擊settings設(shè)置DNS如下圖:完了點(diǎn)擊OK11.設(shè)置NAT共享上網(wǎng)點(diǎn)擊IP-Firewall設(shè)置共享上網(wǎng)選Nat點(diǎn)＋選第一項(xiàng)GeneralChain:srcnat選第四項(xiàng)Action設(shè)置Action:mas

7、querade這樣設(shè)置就可以共享上網(wǎng)了.到這就能上網(wǎng)了.接下來就是設(shè)置DHCP這些了.12.進(jìn)入WINBOX后選IPPOOL在這里添加地址池，NAME設(shè)置為DHCP，ADDRESSES設(shè)置192.168.0.*-192.168.0.*這里設(shè)置你要分給下面機(jī)器的IP段.后進(jìn)入IP-DHCPSERVER設(shè)置網(wǎng)關(guān)和DNSNAME=DHCP，INTERFACE=LAN，lease-time=3d，ADDRESSPOOL=DHCP，其他默認(rèn)~如圖:在設(shè)置ip->dhcp-server->network，address=192.168.0.0/

8、24，gateway=192.168.0.1，netmask=24dns-server=192.168.0.1?根據(jù)ISP給你的DNS來設(shè)置如下圖:到這DHCP就設(shè)置完成了.接下來設(shè)置綁定MAC地址.未綁定的機(jī)子不給上網(wǎng).13.應(yīng)用