油茶采摘機械手的機構設計

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1、油茶采摘機械手的機構設計學校代碼：10410序號：20050386本科畢業(yè)設計題目：油茶采摘機械手的機構設計學院：工學院姓名：繆偉學號：20050386專業(yè)：機械設計制造及其自動化年級：機制051指導教師：饒洪輝二00九年五月油茶采摘機械手的機構設計油茶采摘機械手的機構設計摘要本課題運用制圖軟件對機械手采摘油茶進行機構設計。包括：旋轉(zhuǎn)機構，蝸輪蝸桿減速裝置，直齒減速裝置；升降機構，氣壓缸升降裝置；擺臂機構，氣壓裝置和四桿裝置；手抓機構，滑動螺旋傳動裝置，手抓抓緊放開裝置，手抓自轉(zhuǎn)裝置；PLC程控系統(tǒng)，繼電器-接觸器控制系統(tǒng)，主電路，PLC外部接線，梯形

2、圖，指令語句表。用AutoCAD繪制機構的二維圖形，用Pro/E繪制機構的三維造型。熟練掌握AutoCAD和Pro/E繪圖，對機械原理、機械設計及機電一體化有較深入的理解和認識。關鍵詞：油茶采摘、機械手、PLC程序控制系統(tǒng)AbstractThissubjectusesthesoftwareofmakingmapstopluckthetea-oilcamelliaanddesigntheorganizationtothemanipulator.Includingtherotateorganization,thewormgearwormdecelerati

3、ngdevice,thespurgeardeceleratingdevice;thehoistorlowerorganization,thebarometricpressurecylinderhoistsorlowerdevice;thewavearmorganization,atmosphericpressuredeviceandfourdevice,theskidsscrewgearing,theholdorganization,theslipspiraltransmissiondevice,theholdingandunlockdevice,ho

4、ldtherotationdevice;PLCprogramme-controlledsystem,therelay-contactdevicecontrolsystem.Maincircuit,PLCexteriorwiring,trapezoidalchart,instructionsentencetable.Drawthetwo-dimentionalfiguresoftheorganizationwithAutoCAD,drawthethree-dimensionalmodeloftheorganizationwithPro/E.GraspAu

5、toCADandPro/Edrawingskillfully,integratedeeperunderstandingandknowtomechanism,machinedesignandintegrationofmachinery.Keywords:Thetea-oiltreepicks,themanipulator,thePLCprocedurecontrolsystem油茶采摘機械手的機構設計目錄摘要Abstract一、前言１二、油茶采摘機械手原理圖２三、油茶采摘機械手的設計與選型４3.1、電動機的選型４3.2、旋轉(zhuǎn)減速機構５3.2.1、第一級蝸

6、輪蝸桿減速裝置５3.2.2、第二級蝸輪蝸桿減速裝置７3.2.3、直齒減速裝置８3.2.4、旋轉(zhuǎn)機構轉(zhuǎn)速９3.3、氣壓升降、擺臂機構９3.3.1氣壓升降裝置１０3.3.2氣壓擺臂裝置１０3.4、手抓機構１０3.4.1、滑動螺旋傳動裝置１０3.4.2、手抓工作裝置１１四、油茶采摘機械手的PLC程序控制系統(tǒng)１２4.1、主電路１２4.2、PLC外部接線１３4.3、梯形圖１４4.4、指令語句表１５參考文獻１６致謝１７油茶采摘機械手的機構設計一、前言1.1、油茶采摘機械手的作用采用人工油茶采摘，消耗的人力、時間比較大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不到，對

7、人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機械手，可通過智能移動平臺，通過攝像頭、傳感器捕捉油茶，可實現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。1.2、機器人技術機器人技術是集計算機科學、控制工程、人工智能、傳感器技術、機構學、機械工程學等學科為一體的一門綜合技術。機器人是一種知識密集、技術密集的機電一體化的高技術產(chǎn)品。機器人在生產(chǎn)中的應用，對提高勞動生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件、提高企業(yè)的應變能力、促進新產(chǎn)業(yè)的建立和發(fā)展、改變勞動結構以及促進相關學科的技術進步，均發(fā)揮了重大的社會效益和經(jīng)濟效益。因此世界各國都很重視機器人技術的發(fā)展和機器人在生產(chǎn)中的運用。1.3

8、、機械手的廣泛應用機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍；在裝配作業(yè)中