2018泰雅普積木式開源機(jī)器人

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1、2018泰雅普積木式開源機(jī)器人“室內(nèi)導(dǎo)航挑戰(zhàn)賽”競賽規(guī)則/計分表一、競賽任務(wù)比賽中，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，完成倒車入庫的任務(wù)后找到事先放置在圓形任務(wù)區(qū)的魔方，將魔方運(yùn)送到正方形任務(wù)區(qū)的魔方放置點(diǎn)，之后小車回到到達(dá)區(qū)。二、競賽細(xì)則1、比賽時間和計分方法每個選手有兩輪比賽機(jī)會，單輪比賽時間為2分鐘。單輪的比賽分=完成任務(wù)的分?jǐn)?shù)+時間加成分?jǐn)?shù)。競賽成績統(tǒng)計時，取兩輪的最好成績?yōu)樽罱K比賽成績。2、選手/隊伍順序單輪比賽中，上一個選手開始比賽時，會通知下一個選手上場準(zhǔn)備。在規(guī)定時間內(nèi)（裁判通知后的1分鐘內(nèi)）沒

2、有準(zhǔn)備好的機(jī)器人的隊伍將喪失本輪比賽機(jī)會，但不影響另一輪的比賽。3、賽前搭建與調(diào)試參賽隊伍機(jī)器人可預(yù)先搭建和編程，比賽前一天有2小時編程調(diào)試時間。每輪比賽開始前，機(jī)器人由裁判封存，參賽隊員未經(jīng)允許不得再接觸機(jī)器人，否則將被取消參賽資格。4、場地比賽場地采用彩色寫真布，有效尺寸1800mm*1100mm。從場地上的起點(diǎn)區(qū)域出發(fā)，各個任務(wù)區(qū)之間無任何軌跡線引導(dǎo)。下圖是場地圖形（該圖僅供2017年泰雅普積木式機(jī)器人室內(nèi)導(dǎo)航挑戰(zhàn)賽示例參考用，實際場地以泰雅普官方提供或購買為準(zhǔn)）：—7—圖1.競賽場地示意

3、圖5、機(jī)器人規(guī)格和材料標(biāo)準(zhǔn)（1）尺寸：機(jī)器人在起點(diǎn)區(qū)的最大尺寸為25cm×20cm×15cm（長×寬×高），離開出發(fā)區(qū)后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自行伸展，但必需確保通過終點(diǎn)區(qū)時的尺寸不大于25cm×20cm×15cm（長×寬×高）。（2）控制器：每臺機(jī)器人只允許使用一個控制器（3）電機(jī)：機(jī)器人使用的直流電機(jī)或舵機(jī)數(shù)量不超過4個（包含4個）。（4）傳感器：機(jī)器人禁止使用帶危險性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過3個（包含3個）。（5）電源：每臺機(jī)器人電源類型不限，但電源輸出電壓不能超過1

4、0V。三、競賽任務(wù)1、競賽任務(wù)設(shè)置小學(xué)組和中學(xué)組任務(wù)相同。2、競賽中每輪比賽終止說明（1）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)區(qū)域，該輪比賽結(jié)束；（2）競賽中機(jī)器人脫離場地約束區(qū)，該輪比賽結(jié)束；—7—（3）競賽中參賽選手主動放棄比賽，該輪比賽結(jié)束；3、任務(wù)分解和評分標(biāo)準(zhǔn)（1）出發(fā)（a）任務(wù)說明機(jī)器人垂直投影完全離開出發(fā)區(qū)域。（b）得分說明機(jī)器人成功完成出發(fā)任務(wù)記10分，失敗記0分。（2）倒車入庫（a）任務(wù)說明機(jī)器人小車必須以倒車的形式完成停車入庫動作。（b）得分說明機(jī)器人倒車進(jìn)入黃色停車區(qū)，計20分；停車后任一車輪脫

5、離黃色區(qū)域，扣10分。（3）取魔方（a）任務(wù)說明機(jī)器人進(jìn)入圓形任務(wù)區(qū)，中央有魔方道具。該道具的模型如下圖所示：道具示意圖，小球碰到模型為該環(huán)節(jié)滿分圖2.模型圖（b）得分說明機(jī)器人進(jìn)入圓形任務(wù)區(qū)，車體任何部分接觸到魔方，則該環(huán)節(jié)計20分。（4）放置魔方—7—（a）任務(wù)說明需要機(jī)器人在沒有引導(dǎo)線的情況下進(jìn)入正方形任務(wù)區(qū)，將魔方放置在中央的綠色放置區(qū)。（b）得分說明機(jī)器人成功進(jìn)入正方形任務(wù)區(qū)域計10分，失敗記0分。放置魔方后，魔方的投影面和綠色放置區(qū)重疊超過50%，計20分；低于50%，計10分。成功

6、進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)域的標(biāo)志為，機(jī)器人的主投影面全部進(jìn)入。（5）回到達(dá)區(qū)（a）任務(wù)說明機(jī)器人在進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)域后停車。（b）任務(wù)得分成功完成停車任務(wù)記20分，失敗記0分。成功完成停車任務(wù)的標(biāo)志為，機(jī)器人的所有主車輪（動力輪）全部停在到達(dá)區(qū)。每個主車輪（動力輪）的地面接觸點(diǎn)在停車后完全脫離到達(dá)區(qū)的，扣10分。到達(dá)終點(diǎn)后，無停車動作的，則該環(huán)節(jié)失敗。四、相關(guān)名詞1、場地：包括場地寫真布、場地模型、任務(wù)模型；2、任務(wù)模型出界：移動物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）分離即為出界，移動物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）

7、重疊或包含即為不出界。3、出發(fā)：機(jī)器人離開起點(diǎn)的動作稱為出發(fā)，完全離開起點(diǎn)即認(rèn)為出發(fā)動作已完成。4、終點(diǎn)：機(jī)器人的2個動力輪停在到達(dá)區(qū)即認(rèn)為機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)。5、終止比賽：—7—（1）比賽過程中，機(jī)器人或參賽隊員故意破壞場地、干擾比賽或沖撞裁判時，裁判有權(quán)直接終止比賽，之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績。（2）比賽過程中，參賽隊可以隨時向裁判申請終止比賽，之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績。五、其他1、現(xiàn)場環(huán)境（1）現(xiàn)場的電源比賽現(xiàn)場提供當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)電源接口，如果參賽隊需要任何電壓或者頻率

8、的轉(zhuǎn)換器，請參賽隊自行準(zhǔn)備。距離參賽隊最近的電源接口可能距離參賽隊的指定調(diào)試桌有一定的距離，請參賽隊自行準(zhǔn)備足夠長的電源延長線，同時在現(xiàn)場使用延長線時請注意固定和安全。（2）現(xiàn)場的光線比賽現(xiàn)場為日常封閉照明，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場光線絕對不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場的光線可能會有變化?，F(xiàn)場可能會有照相機(jī)或攝像機(jī)的閃光燈、補(bǔ)光燈或者其他賽項的未知光線影響，請參賽隊員自行解決。（3）場地平滑度現(xiàn)場比賽的場地鋪在地面上，組委會會盡力保證場地的平整度，但不排除場地褶皺等情況。2、競賽爭議競賽期間，規(guī)則中