剛體的簡單運(yùn)動

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1、第七章剛體的簡單運(yùn)動§７-１剛體的平行移動1定義剛體內(nèi)任一直線在運(yùn)動過程中始終平行于初始位置稱為平移。3速度和加速度分布剛體平移→點(diǎn)的運(yùn)動2運(yùn)動方程§7-2剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動2運(yùn)動方程轉(zhuǎn)軸：兩點(diǎn)連線1定義：剛體上(或其擴(kuò)展部分)兩點(diǎn)保持不動，稱為定軸轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)角：單位弧度：（rad)3.角速度和角加速度角速度角加速度勻速轉(zhuǎn)動勻變速轉(zhuǎn)動§7-3轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度2速度3加速度1點(diǎn)的運(yùn)動方程4速度與加速度分布圖§7-４　輪系的傳動比１、齒輪傳動①　嚙合條件②　傳動比２、帶輪傳動§7-5以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點(diǎn)的速度和加速

2、度1角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量角加速度矢量2繞定軸轉(zhuǎn)動剛體上M點(diǎn)的速度和加速度速度加速度M點(diǎn)切向加速度M點(diǎn)法向加速度例7-1剛體繞定軸轉(zhuǎn)動,已知轉(zhuǎn)軸通過坐標(biāo)原點(diǎn)O,角速度矢為。求：t=1s時,剛體上點(diǎn)M（0，2，3）的速度矢及加速度矢。解：1角速度矢量2M點(diǎn)相對于轉(zhuǎn)軸上一點(diǎn)M0的矢徑例7-2某定軸轉(zhuǎn)動的剛體通過點(diǎn)M0（2，1，3），其角速度矢ω的方向余弦為0.6，0.48，0.64，角速度的大小ω=25rad/s。求：剛體上點(diǎn)M（10，7，11）的速度。