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《飛思卡爾智能車系統(tǒng)方案平衡組報(bào)告》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、第八屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽技術(shù)報(bào)告關(guān)于技術(shù)報(bào)告和研究論文使用授權(quán)的說明本人完全了解第八屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽有關(guān)保留、使用技術(shù)報(bào)告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組委會(huì)和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設(shè)計(jì)方案、技術(shù)報(bào)告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會(huì)出版論文集中。參賽隊(duì)員簽名：帶隊(duì)教師簽名：日期：1摘要本文詳細(xì)介紹了我們?yōu)榈诎藢萌珖?guó)智能車大賽而準(zhǔn)備的智能車系統(tǒng)方案。該系統(tǒng)以Freescale
2、16位單片機(jī)MC9S12XS128MAA作為系統(tǒng)控制處理器，采用加速度計(jì)和陀螺儀傳感器獲取直立車姿態(tài)信息以控制兩個(gè)直立驅(qū)動(dòng)馬達(dá)使車模直立，同時(shí)借助于線性CCD的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過軟件算法提取賽道邊界，識(shí)別當(dāng)前所處賽道位置，算出小車與黑線間的位置偏差，采用PID方式對(duì)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行差速控制，實(shí)現(xiàn)了車模的轉(zhuǎn)向控制。通過光電編碼器實(shí)時(shí)獲取小車速度，形成速度閉環(huán)控制。調(diào)試過程中應(yīng)用CodeWarriorIDE軟件觀察返回值，并結(jié)合串口上位機(jī)輔助調(diào)試PID參數(shù)。文中將介紹賽車機(jī)械結(jié)構(gòu)和調(diào)整
3、方法、賽車直立方案和轉(zhuǎn)向方案、賽車硬件電路的搭建以及軟件的設(shè)計(jì)與參數(shù)調(diào)試。關(guān)鍵詞：智能車系統(tǒng)直立線性CCD調(diào)試測(cè)試Freescale16位單片機(jī)1目錄摘要…………………………………………………………………………………II第一章引言………………………………………………………………………11.1智能車競(jìng)賽的意義...........................................11.2智能車競(jìng)賽規(guī)則...........................................
4、..11.3系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì).........................................2第二章車模機(jī)械結(jié)構(gòu)的改進(jìn)……………………………………………………32.1車模初始結(jié)構(gòu)介紹...........................................32.2測(cè)速編碼器的安裝...........................................32.3線性模塊CCD的安裝......................................
5、...42.4電池的固定.................................................5第三章車模硬件電路設(shè)計(jì)……………………………………………………63.1電源電路設(shè)計(jì)…………………………………….…………………….63.2XS128最小系統(tǒng)………………………………………………………….63.3加速度計(jì)和陀螺儀電路.....................……………………..73.4馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì).........................………………
6、……..83.5線性CCD模塊電路…………………….……………………………….93.6起跑線檢測(cè)電路設(shè)計(jì).…………………………………………………..103.7模型車總體尺寸與外形照片……..................……………..11第四章車模軟件設(shè)計(jì)…………………………………………………………124.1軟件系統(tǒng)概述…………………………………………………………..134.2PID算法介紹……………………………….....................…134.3直立控制算法介紹………………
7、……….......……………………..144.4速度控制算法…………………………….……………………………..174.5線性CCD驅(qū)動(dòng)算法…………….............………………………..174.6轉(zhuǎn)向控制算法………………………………………………….………..194.7起跑線算法………………………………………….…………………..20第五章智能車開發(fā)平臺(tái)和調(diào)試技術(shù)………………………………………….215.1CodeWarrior簡(jiǎn)介……………………………………………………….215.2軟
8、件開發(fā)平臺(tái)..............................................225.3軟件調(diào)試平臺(tái)CodeWarrior…………………………………………..25第六章結(jié)論……………………………………………………………………346.1參賽心得..................................................346.2智能車的不足以及改進(jìn)......................................34參考文獻(xiàn)…
