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《adams機(jī)械手仿真教程基于adams和matlab的六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真-精品》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、adams機(jī)械手仿真教程基于ADAMS和MATLAB的六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真-精導(dǎo)讀：就愛閱讀網(wǎng)友為您分享以下“基于ADAMS和MATLAB的六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真?精品”的資訊，希望對(duì)您有所幫助，感謝您對(duì)92to.com的支持!圖4-6手術(shù)機(jī)械手裝配模型在SW環(huán)境下裝配完成后，需要進(jìn)行干涉檢査。干涉檢查的目的是保證零件建模沒有偏差并且在裝配圖模型中不存在干涉的情況。若出現(xiàn)干涉情況，表明零件需要進(jìn)行再次修改以求干涉情況得到避免。選擇【工具人【干涉檢查兒系統(tǒng)出現(xiàn)干涉檢查窗口，在窗口中選擇模型為裝配體模型，點(diǎn)擊【計(jì)算】，干涉結(jié)果即顯示在結(jié)果顯示
2、框中，如果存在干涉,系統(tǒng)將指出干涉的位置和干涉量的大小，經(jīng)過計(jì)算，該減振器模型不存在干涉情況，干涉檢查窗口如圖4-7所示。圖4-7干涉檢查窗口4.4.SW與ADAMS數(shù)據(jù)傳遞SolidWorks是中端CAD產(chǎn)品中的首選，目前在世界各地?fù)碛?0多萬用戶,它支持多種數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，如IGES、DXF、DWG、SAT、STEP>STL、VRML等，可以很容易地將目前市場(chǎng)中幾乎所有的機(jī)械CAD軟件所生成的文件讀到SolidWorks中。ADAMS與SolidWorks共同支持的格式有STEP、IGES、Parasolid幾種格式，將SolidWorks的
3、模型導(dǎo)入到ADAMS中有兩種方法，一種是采用ADAMS與SolidWorks的接口模塊：MSC.DynamicDesignerforSolidWorks用來實(shí)現(xiàn)兩者間的連接，本文不采用這種連接方式，故不對(duì)這個(gè)模塊進(jìn)行介紹。二是采用ADAMS與SolidWorks共同支持文件格式來實(shí)現(xiàn)兩者之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。IGES(InitialGraphicsExchangeSpecification)格式是1981年由ANSI公布為美國標(biāo)準(zhǔn)的，以ASCII或二進(jìn)制存儲(chǔ)信息,是產(chǎn)生最早.應(yīng)用最廣的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)。但在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換中，經(jīng)常有數(shù)據(jù)丟失的問題，甚至出現(xiàn)某個(gè)特
4、征無法轉(zhuǎn)換而導(dǎo)致失敗的情況。STEP格式是ISO于1983年提出的一個(gè)產(chǎn)品數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn),它的出現(xiàn)要?dú)w功于產(chǎn)品數(shù)據(jù)交換的許多成熟技術(shù)及現(xiàn)有的交換標(biāo)準(zhǔn)的改進(jìn)。包括應(yīng)用層、邏輯層、物理層三個(gè)層次,為產(chǎn)品在它的生命周期規(guī)定了唯一的描述和計(jì)算機(jī)可處理的信息表達(dá)形式，在許多方面彌補(bǔ)了IGES的缺陷，但目前還不十分成熟。EDS公司的Parasolid是著名的幾何造型核心系統(tǒng)GMS(geometricmodelingkernelsystems)之一，現(xiàn)以成為開發(fā)高端、中等規(guī)模CAD系統(tǒng)及商品化CAD/CAM/CAE軟件的標(biāo)準(zhǔn)，提供精確的幾何表達(dá)，能夠在以它
5、為核心的CAD/CAE系統(tǒng)間可靠地傳遞幾何和拓?fù)湫畔?，通過容錯(cuò)造型技術(shù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的無縫傳送，避免了IGES傳送復(fù)雜數(shù)據(jù)時(shí)數(shù)據(jù)丟失、耗時(shí)長和可靠性差等問題。由于Parasolid格式比另外兩種格式的功能更好，所以本文采用以Parasolid格式將SolidWorks模型導(dǎo)入ADAMS中,在導(dǎo)入過程中應(yīng)該注意以下問題：首先將SolidWorks中的模型另存為Parasolid(*?x_t)格式，。其次，要將保存的文件的擴(kuò)展名改為在ADAMS/View中選擇import就可以將文件導(dǎo)入，注意在導(dǎo)入時(shí)的路徑不能出現(xiàn)中文。5?基于ADAMS的仿真分析
6、5丄導(dǎo)入機(jī)器人模型及設(shè)置工作環(huán)境5丄1?導(dǎo)入機(jī)器人模型導(dǎo)入機(jī)器人模型的過程如下:（1）將機(jī)器人文件Robotx_t保存到ADAMS/View的工作目錄下（本文為E:ADAMSDo⑵啟動(dòng)ADAMS/View,在歡迎對(duì)話框中選擇Createanewmodel（新建模型），在Modelname中將模型取名為Robot,然后單擊OK按鈕。（3）導(dǎo)入模型，單擊菜單File—Import,彈出導(dǎo)入對(duì)話框，如圖所示5-1,將FileType設(shè)置為Parasolid格式，然后在FiletoRead中單擊鼠標(biāo)右鍵，在快捷菜單中選擇Browse,彈出選擇文件
7、對(duì)話框，找到并選擇文件Robot.x_t,在ModelName后的輸入框中單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中選擇Model—Guesses—robot,單擊OK按鈕后，即可將模型導(dǎo)入到ADAMS/View中。導(dǎo)入之后的模型如圖5—2所示。圖5-1導(dǎo)入對(duì)話框畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）動(dòng)仿真題目基于ADAMS和MATLAB的六自由度機(jī)械手運(yùn)機(jī)械工程系年級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師學(xué)生手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)老師【摘要】:首先進(jìn)行了背景知識(shí)的學(xué)習(xí)，包括手術(shù)機(jī)械手基本知識(shí)的了解，明確了手術(shù)機(jī)械手的應(yīng)用環(huán)境，國內(nèi)外研究趨勢(shì)，以及手術(shù)機(jī)械手中主要涉及的
8、關(guān)鍵技術(shù)。學(xué)習(xí)了有關(guān)虛擬樣機(jī)的知識(shí)，了解了各種仿真軟件的優(yōu)劣，最終確定了采用ADAMS進(jìn)行仿真分析。學(xué)習(xí)仿真軟件ADAMSo通過實(shí)際操作ADAMS軟件，并進(jìn)行大量的實(shí)例練習(xí)，對(duì)軟
