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《帶有未建模動(dòng)態(tài)的輸入輸出模型表示的非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、帶有未建模動(dòng)態(tài)的輸入輸出模型表示的非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制控制理論與控制工程專業(yè)研究生蘇曉東指導(dǎo)教師劉玉生教授我們知道實(shí)際系統(tǒng)都是非線性的，且一方面由于種種原因無法得到系統(tǒng)的準(zhǔn)確模型，或者無法使模型精確化，另～方面為了處理方便，常常將系統(tǒng)簡(jiǎn)化處理，選擇比較簡(jiǎn)單的降階模型，導(dǎo)致系統(tǒng)部分動(dòng)態(tài)特性丟失，因而實(shí)際系統(tǒng)大都有各種不確定性。很多控制方法，都忽略掉了未建模動(dòng)態(tài)，僅在較為理想的情況下設(shè)計(jì)控制器，其控制效果往往是不盡人意的。而現(xiàn)有的科研文獻(xiàn)，很少有考慮系統(tǒng)參數(shù)不確定性以外的其他不確定性的，但隨著現(xiàn)代控制理論及工業(yè)控制要求的不斷提高，對(duì)系統(tǒng)不確定性的考慮
2、及處理顯得愈為重要了。然而未建模動(dòng)態(tài)卻具有高不確定性，這給控制器的設(shè)計(jì)帶來了很大的困難。本文從系統(tǒng)未建模動(dòng)態(tài)和未知有界擾動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響的角度出發(fā)，對(duì)一類用輸入輸出模型表示的非線性系統(tǒng)，采用了一種魯棒自適應(yīng)控制方法。該方法不要求滿足未知參數(shù)線性相關(guān)的條件，也不需要進(jìn)行參數(shù)設(shè)計(jì)，用這種方法設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)，在存在未建模動(dòng)態(tài)和有界干擾時(shí)，仍然能保證系統(tǒng)內(nèi)所有變量均為有界的?；驹O(shè)計(jì)思想是基于Lyapunov函數(shù)分析系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)中利用非線性阻尼項(xiàng)來抑制非線性不確定性和未知有界擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，通過引入變能量函數(shù)(changingsupplyfuncti
3、on)，來抑制動(dòng)態(tài)擾動(dòng)，同時(shí)去掉了原文引入的動(dòng)態(tài)信號(hào)，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)。文章中用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明，采用了用輸入輸出模型表示的一類非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制器，可以保證非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性，在有界干擾和存在未建模動(dòng)態(tài)時(shí)，系統(tǒng)內(nèi)的所有變量均為有界的，且可以適當(dāng)選擇控制器的設(shè)計(jì)參數(shù)，使得系統(tǒng)的均方差任意的小。最后，用MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)證明了，本文所采用的算法有較強(qiáng)的穩(wěn)定性和魯棒性，證明了本文的方法是行之有效的。關(guān)鍵詞：非線性系統(tǒng)未建模動(dòng)態(tài)跟蹤自適應(yīng)魯棒性Lyapunov穩(wěn)定性變能量函數(shù)IlRobustAdaptiveControlofNonlinea
4、rSystemswithUnmodeledDynamicsRepresentedbyInput——OutputModelsMajor：ControlTheoryandControlEngineeringGraduate：SuXiaodongAdvisor：LiuYushengWeknowthatalmostpracticalsystemsarenonlinear．ItisdifficulttodevelopaccuratemodelSforsystems．0ntheotherhand．weoftensimplifythemodel，orchooseth
5、e10wer—ordermodel．Butitmaybringsomeuncertaintytothesystem．Manypapersneglecttheunmodeleddynamics，anddesigntherobustadaptivecontrolundertheidealcircumstances．Buttheperformanceisnotsatisfied，Withthedevelopmentofmoderncontroltheoryandincreasingrequirementsonindustrycontrols：itiSvery
6、importanttoconsideruncertaintyofthesystem．Sincetheutmlodeleddynamicsarecomplicated，itbringsalotofdifficultiesinthedevelopmentofthecontrollets．ThiSpaperpresentsarobustadaptivecontrolschemeforaclassofimportantnonlinearlysystemrepresentedbyinput—outputmodelSwithuncertainties，Thesch
7、emedoesnotrequiretheunknownparameterstosatisfythelineardependenceconditionandparameterestimationisnotneeded．Withtheproposedcontrolscheme，allthevariablesintheclosed—loopsystemareboundedinthepresenceofunmodeleddynamicsandboundeddisturbanee．UsingtheLyapunovfunctionmethod，adaptiveno
8、nlineardampingtermsarepresentedtocounteractthee
