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《非線性參數(shù)化系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、四川大學(xué)碩上學(xué)位論文99{2t15非線性參數(shù)化系統(tǒng)的魯棒白適應(yīng)控制控制理論與控制工程專業(yè)研究生郭燕指導(dǎo)老師劉玉生實際系統(tǒng)，如：生化過程，電力系統(tǒng)，制造系統(tǒng)，機(jī)器人系統(tǒng)等大都是非線性的，而且大多具有各種不確定性，如：參數(shù)不確定性，未建模動態(tài)和未知擾動。隨著控制理論的發(fā)展和工業(yè)控制要求的不斷提高，研究具有不確定性的非線性系統(tǒng)具有重要的理論價值和應(yīng)用前景。不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制是近年來興起的課題，很多文獻(xiàn)在這方面做出了一定的成就，同時也存在著?些不足。有的文獻(xiàn)考慮了參數(shù)不確定性，沒有考慮未建模動態(tài)和擾動：有的文獻(xiàn)考慮了未建模動
2、態(tài)和擾動，但只適用于線性參數(shù)化的非線性系統(tǒng)；有的文獻(xiàn)考慮了非線性參數(shù)化系統(tǒng)，但是需要對未知參數(shù)進(jìn)行估計，或者是為了抑制未建模動態(tài)的影響，需要引入附加動態(tài)信號，這樣都會使控制系統(tǒng)變得比較復(fù)雜。為了克服以上種種不足，本文針對一類重要的多輸入多輸出非線性參數(shù)化系統(tǒng)提出了一種新的魯棒自適應(yīng)控制器的設(shè)計方法，基本設(shè)計思想是：基于Lyapunov函數(shù)法對系統(tǒng)進(jìn)行分析，將非線性不確定性的邊界函數(shù)分?jǐn)?shù)參數(shù)化，同時采用自適應(yīng)非線性阻尼和變能量函數(shù)的方法來抑制未建模動態(tài)和擾動對系統(tǒng)的影響，它不必對系統(tǒng)的未知參數(shù)進(jìn)行估計，也不必通過產(chǎn)生附加動態(tài)信號來抑
3、制未建模動態(tài)。通過Lyapunov穩(wěn)定性分析的結(jié)果表明，本文所設(shè)計魯棒自適應(yīng)控制器可以保證整個多輸入多輸出非線性參數(shù)化系統(tǒng)的穩(wěn)定性，且通過適當(dāng)調(diào)整控制參數(shù)，可以使系統(tǒng)狀態(tài)以任意精度趨于平衡點。MATLAB仿真試驗表明，和相關(guān)文獻(xiàn)提出的魯棒自適應(yīng)控制器相比，本文提出的算法具有更強(qiáng)的魯棒穩(wěn)定性，明顯優(yōu)四川大學(xué)碩士學(xué)位論文于相關(guān)文獻(xiàn)提出的方案。最后，本文提出的魯棒自適應(yīng)控制方案得以進(jìn)一步的推廣，幽非線性不確定性的邊界函數(shù)不要有分?jǐn)?shù)參數(shù)億豹形式且部分未知時，調(diào)整魯棒自適應(yīng)控翻器的結(jié)構(gòu)對系統(tǒng)加以擦制。仿真研究表明，閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)的所有變量均有界
4、，且適當(dāng)調(diào)整控制參數(shù)，系統(tǒng)狀態(tài)可以戳任意綮度趨于平蟹點。關(guān)鍵詞：自適應(yīng)擦制、多輸入多轅出非線性參數(shù)化系統(tǒng)、售棒性、Lyapunov穩(wěn)定性、末建模動態(tài)、變能量函數(shù)TI刪川大學(xué)碩士學(xué)位論文RobustAdaptiveControlofNonlinearlyParametricSystemsMajor：ControlTheoryandControlEngineeringGraduate：GuoYanAdvisor：LiUYushengEssentiallY，almostallpracticalsystemssuchasbiochemic
5、alprocesses，powersystems，manufacturesystemsandrobotsarenonlinearanduncertain．Theuncertaintiesincludeparameteruncertainties，unmode]eddynamiCSandunknowndisturbances．WiththedevelopmentofmoderncontroltheoryandincreasingrequirementsonindustrycontrolS，theresearchonnonlinear
6、systemswithuncertaintieshasagreatsignificancebothintheoryandinapplications．Robustadaptivecontrol0fnonlinearsystemswithuncertaintiesiSanactiveresearchareaWithmanyacademicachievementsreportedintheliteratures．Someresearchershaveproposedrobustadaptivecontrollersfornonline
7、arsystemswhichdealwithonlYparameteruncertainties．SomeresearchershavedealtWithunmodeleddynamiCSandunknowndisturbances，buttheparametersofthesystemsmustsatisfythelineardependencecondition．SomeresearchershavestudiednonlinearlyparametriCsystemswithunmodeleddynamicsandunkno
8、wndisturbances，buttheunknownparametersofthesystemsmustbeestimated，andadynamicalsignalneedtobegeneratedtorestraintheunmodeled
