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《基于移動搖擺平臺的多自由度機器人系統(tǒng)研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要隨著我國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，機器人在工業(yè)生產(chǎn)、科研領(lǐng)域的地位也迅速提高。鑒于此，本文提出了一種基于移動搖擺平臺的多自由度機器人系統(tǒng)的設(shè)計方案。本系統(tǒng)在水面及水下平臺作業(yè)、補給船綜合補給、船舶吊放貨物以及空間對接等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景。本文綜述了機器人的發(fā)展概況，以及機器人運動學(xué)系統(tǒng)、機器人軌跡規(guī)劃和機器人仿真技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。提出了基于移動搖擺平臺的多自由度機器人系統(tǒng)的設(shè)計方案。介紹了多自由度機器人系統(tǒng)的組成、工作原理、以及具體的實施方案。在機器人的研究和設(shè)計過程中，運動學(xué)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，如運動學(xué)方程的正解、逆解、運動軌跡規(guī)劃中的空間插值算法
2、，在國內(nèi)外一直處于研討之中。本文將運動學(xué)方程建立在笛卡兒坐標(biāo)系下，運用D—H方法，在坐標(biāo)變換的基礎(chǔ)上來實現(xiàn)機械手運動方程的正解、逆解。分析機械手末端執(zhí)行器可達空陽J。在移動搖擺平臺運動的條件下，為保持機械手末端執(zhí)行器位姿恒定，解算出機械手各個關(guān)節(jié)的角度，為機械手的控制提供了依據(jù)。分析了三次、五次、拋物線、B樣條插值計算法，運用上述計算法對機器人進行軌跡規(guī)劃。本文提出了采用B樣條曲線來構(gòu)造插值曲線的時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方法。它利用了機器人各個關(guān)節(jié)的最大速度、最大加速度作為約束條件，來優(yōu)化機器人軌跡。關(guān)鍵詞：移動搖擺平臺：機械手；運動學(xué)；位姿恒定：軌跡規(guī)劃：仿真哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)
3、位論文AbstractWiththefastdevelopmentofournationaleconomgthestatusoftherobotinthefieldsofindustrialproductionandscientificresearchimprovesrapidly．Inviewofthis，AMulti—DOFrobotsystembasedonmovableandrotatableplatformisproposedinthisthesis．Thesystemhasextensiveapplicationprospectsonoceandevelopmen
4、t，comprehensivesupplyofshipping，spacebuttjoint．Currentsituationondevelopment，kinematics，trajectoryplanningandsimulationofrobotathomeandabroadissummarizedinthethesis．AMulti．DOFrobotsystembasedonmovableandrotatableplatformis．Proposed．Thecomposition，operationprinciple，andconcreteimplementingsc
5、hemeofMulti-DOFrobotsystemisintroduced．inthecourseofresearchanddesignoftherobot，thekeytechnologywithsystematickinematics，forwardkinematicssolution，backwardkinematicssolutionandspaceinterpolatedcalculationoftroectoryplanningete，isdiscussingallthetimeathomeandabroad．KinematicsequationisputinC
6、artesiancoordinatessysteminthethesis．Inordertokeeptheendeffectorpositionandattitudestabilization，undermovableandrotatableplatformmotion，theD—Hmethodisusedtosolvetheanglewhichiscalculatedmanipulatoreachjoint．Threetimes，fivetimes，parabola，Bsplineinterpolatedcalculation，Analyseisusedtoplantraj
7、ectoryplanning．Theoptimummethodintimeisusedtooptimizethetrajectoryoftherobot，adoptingBsplineinterpolatedcalculation，，utilizingthespeed，accelerationconditionofroboteachjointtorestrain．Keyword：movableandrotatableplatform；manipulator；kinematics；positionanda
