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《基于多傳感器融合機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中避障的研究論文》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、DesignofIntelligentAutomobile’SAnti—collisionandAlarmSystemLvYubinUndertheSupervisionofLiJinpingAThesisSubmittedtotheUniversityofJinanInPartialFulfillmentoftheRequirementsFortheDegreeofMasterofEngineeringScienceUniversityofJinanJinan，Shandong，P．R．ChinaMay，2012原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人
2、在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的科研成果。對(duì)本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：日期：>刀f砂、5、弓p‘關(guān)于學(xué)位論文使用授權(quán)的聲明本人完全了解濟(jì)南大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留或向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借鑒；本人授權(quán)濟(jì)南大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文和匯編本學(xué)位論文。臼丞開(kāi)口
3、保密(年，解密后應(yīng)遵守此規(guī)定)?一2叼翩躲彩仔?扣濟(jì)南大學(xué)碩士學(xué)位論文目錄第一章緒論???????????????????????????????．．11．1課題的研究背景及意義????????????????????????11．2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀???????????????????????????11．3移動(dòng)機(jī)器人的障礙物檢測(cè)與避障算法研究????????????????21．3．1傳感器障礙物檢測(cè)原理及方法??????????????????．21．3．2移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃研究??????????????????．31．4課題研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排????
4、???????????????????4第二章障礙物檢測(cè)方法現(xiàn)狀????????????????????????。72．1傳統(tǒng)障礙物檢測(cè)原理及方法??????????????????????72．1．1超聲傳感器檢測(cè)????????????????????????．72．1．2單目視覺(jué)檢測(cè)?????????????????????????．．72．1．3立體視覺(jué)???????????????????????????．82．1．4激光雷達(dá)傳感器????????????????????????．82．1．5其他傳感器及應(yīng)用??????????????????????
5、?．82．2信息融合法?????????????????????????????82．2．1多傳感器信息融合的融合層次????j：??????????????92．2．2多傳感器信息融合的融合結(jié)構(gòu)??????????????????112．2．3多傳感器信息融合的融合方法??????????????????122．3本章小結(jié)?????????????????????????????．13第三章機(jī)器人避障路徑規(guī)劃算法??????????????????????153．1基于行為的機(jī)器人避障路徑規(guī)劃???????????????????．153．2基于模糊邏輯的算法
6、????????????????????????163．3人工勢(shì)場(chǎng)法????????????????????????????．173．4其他算法?????????????????????????????．173．5本章小結(jié)?????????????????????????????．18第四章移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)與軟件架構(gòu)??????????????????194．1Voyager-IIA機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)?????????????????????194．1．1機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)?????????????????????20基于多傳愿器融合的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的避障研
7、究4．1．2機(jī)器人的決策系統(tǒng)與通信系統(tǒng)??????????????????204．2機(jī)器人的障礙物探測(cè)系統(tǒng)??????????????????????．214．2．1視覺(jué)傳感器?????????????????????????。224．2．2超聲傳感器??????????????????????????224．2．3紅外傳感器?????????????????????????．．234．3機(jī)器人軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)????????????????????????244．3．1硬件通訊層?????????????????????????。244．3．2指令協(xié)議解析層???
8、????????????
