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《基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的無人車避障導(dǎo)航研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、密級無分類巧ＴＭ６１５／禱《少’ＡＮＯＬＯＧＸＩＴＥＣＨＮＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ碩ｉ學(xué)位論文＾胃：基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的無人車避障導(dǎo)航硏究作者：張煌指導(dǎo)教師；陳超波副教授申請學(xué)位學(xué)科控制理論與控制工程＇：２０巧年５月２６日密級無分類號ＴＭ６１５馨《爹＾考＾掌’ＡＮＸＩＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ碩壬學(xué)位論文題目；基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的無人車避障導(dǎo)航研究作者：張煌指導(dǎo)教師：陳超玻副
2、教授串請學(xué)位學(xué)科：控制理論與控制工程２０１５年５月：２６日基于多傳感強數(shù)據(jù)融合的無人車避障導(dǎo)航研究學(xué)科：控制理論與控制工程研巧生鉛：部您指導(dǎo)老師簽字：摘要近年來工業(yè)領(lǐng)域科技的發(fā)展促使了商性能傳感器的誕生，因而多傳感器的數(shù)據(jù)融合技術(shù)被應(yīng)用在了工業(yè)控制的各個領(lǐng)域。而汽車的快速普及、汽車電子行業(yè)的快速發(fā)展，使得一，項富有挑戰(zhàn)性的研巧工作無人車智能駕駛技術(shù)應(yīng)運而生然而無人車導(dǎo)航與避障是，是人工智能和智能控制領(lǐng)域的研究熱點。對多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)、
3、無人車避障導(dǎo)航算法進行了深入研巧，結(jié)合無人車導(dǎo)航避，將多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)應(yīng)用于無人車避障導(dǎo)航控制系統(tǒng)中障系統(tǒng)的應(yīng)用需求，改進了’一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的ＡＶＦＦ避障導(dǎo)航算法，最后通過構(gòu)建仿真實驗平臺，完成了無一人車避障導(dǎo)航的仿真實驗，在較為復(fù)雜的環(huán)境下為無人車規(guī)劃出條較優(yōu)的路線，實現(xiàn)了無人車的自主導(dǎo)航及避障功能。首先，對基于多傳感器數(shù)據(jù)離合的無人車避障導(dǎo)航課題的研究背景、研究意義、國內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀及將來的發(fā)展趨勢進行了詳細介紹和說明，并重點分析了基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的
4、避障導(dǎo)航的技術(shù)的優(yōu)勢。然后，從避障導(dǎo)航傳感器的數(shù)學(xué)模型、避障導(dǎo)航傳感器坐標轉(zhuǎn)換、多傳感器數(shù)據(jù)融合原理及多傳感器數(shù)據(jù)融合算法等方面進行深入分析和研究。重點研究了聯(lián)合卡爾曼數(shù)據(jù)融合和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)顧合兩種數(shù)據(jù)融合算法。對無人車避障導(dǎo)航進斤分析，給出了無人’車定位的概念，從全局避障導(dǎo)航算法和局部避障導(dǎo)航算法兩個方面，對Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法、Ａ‘啟發(fā)式捜索算法、遺傳算法和虛擬力場法進行了深入分析，給出了Ａ啟發(fā)式搜索算法的仿真結(jié)果。針對局部避障導(dǎo)航算法，從遺傳算法和虛擬力場法入
5、手，分析研究了虛擬力場方法存在的幾個問題及其局限性。最后一，結(jié)合多傳感器融合技術(shù)和避障導(dǎo)航算法，采用了種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的’ＡＶＦＦ無人車避障導(dǎo)航方法，對無人車避障導(dǎo)航進行模擬實，并通過構(gòu)建仿真實驗平臺驗，進行相應(yīng)分析。＇關(guān)鍵詞：多傳感器數(shù)據(jù)融合；遽障導(dǎo)航算法：無人車；ＡＶＦＦ；模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＶｅｈｉｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅａｎｄＮａｖｉｇａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎ－ｓｅｎｓｏｒＭｕｌｔｉＤａｔａＦｕｓｉｏｎＤｉ
6、ｓｃｉｌｉｎｅ：ＣｏｎｔｒｏｌＴｈｅｏｒａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎｐｙｇｇＳｔｕｄｅｎｔＳｉｎａｔｕｒｅ：ｇ如ｐｅｒｖｉｓｏｒＳｉｇｎａ化ｒｅ：（ｖＷ＾ＡｂｓｔｒａｄＷｉｔｈｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｓｃｉｅｎｃｅａｎｄ化ｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｓｅｎｓｏｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｔｈｅ－ｔｔｅｃｔｒｅＡａｐｐＨｃａｔｉｏｎｏｆｍｕ化ｓｅ打ｓｏｒｄａａｆｉｉｓｉｏ打ｈｎｏｌｏｇｙｉｓｔｆ
7、ｉｅｉｎｅｖｉｔａｂｌｅｎｄｉｎａｌｌａｒｅａｓ．ｌｏｎｇ－ｗｉｔｈｔｈｅｒａｉｄｒｏｗｔｈｏｆｃａｒｓａｎｄｔｈｅｒａｉｄｉｍｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｉｎｄｕｓｔｒｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｐｇｐｐｙ，ｇｕｎｍａｎｎｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓｅｍｅｒｇｅａｓｔｈｅｔｉｍｅｓｒｅｑｕｉｒｅ．Ｔｈｏｕｇｈｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｖｅｈｉｃｌｅｉｓ
8、ａｃｈａｌｌｅｎｇｉ打ｇｒｅｓｅａｒｃｈ化ｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｈｅａｔｔｏｐｉｃｓｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｒｔｉｆｉｃｉａｌ，ａｎｄｉｎｔｅＵｉｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌａｒｅａｓ．ｇＩｎｃｏｎｓｔ－ｔｉｄｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒａｔｉｃａｌｓｉｎｉｆｉｃａｎｃｅｏｆｍｕｌｉｓｅｎｓｏｒｄａｔａｆｉｉｓｉｏ打化ｃｈｎｏｌｏｈｉｓｐｇｇｙ，■＊ｐａｐｅｉ化ｃｕｓｅｓｏｎ化ｅｉｅｓｅａｒｃｈｏｆｄａｔａｆｕｓｉｏｎ化ｃｈｎｏｌ
