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《蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制和軌跡優(yōu)化研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、哈爾濱JJ-"任F1大學(xué)碩+學(xué)何論文摘要六自由度檢修機(jī)器臂屬于特種作業(yè)機(jī)器人，主要負(fù)責(zé)蒸汽發(fā)生器中傳熱管渦流檢查、傳熱管超聲檢查、傳熱管堵管、水室表面狀況的電視檢查等，對改善核電站工人的工作條件，提高自動化水平很有意義。本文的工作是圍繞某項目進(jìn)行的，設(shè)計一套機(jī)械臂控制系統(tǒng)用于蒸汽發(fā)生器堵管等各種檢修工作。本文主要完成控制系統(tǒng)的控制器的設(shè)計和機(jī)械臂的示教軌線的優(yōu)化等工作。首先，本文介紹了國外蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械臂的發(fā)展?fàn)顩r以及控制系統(tǒng)領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀。其次，本文闡述了PID控制器的原理，同時在檢修機(jī)械臂系統(tǒng)中實現(xiàn)了PID控制器，并針對在現(xiàn)實中出現(xiàn)的問題對控制器進(jìn)行優(yōu)
2、化以提高控制器的穩(wěn)定性和精確性。·同時，本文也描述了機(jī)械臂系統(tǒng)如何準(zhǔn)確的采集數(shù)據(jù)以及如何準(zhǔn)確有效實現(xiàn)上下位機(jī)的通訊。然后，本文在人工示教機(jī)械臂運動軌線的基礎(chǔ)上，對其進(jìn)行優(yōu)化，不但簡化了軌跡規(guī)劃的復(fù)雜程度，同時在人工的干預(yù)下加強(qiáng)了機(jī)械臂運動的安全性。最后，通過對控制器和優(yōu)化前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，然后生成MATLAB圖形并對其進(jìn)行對比分析得出結(jié)論。關(guān)鍵詞：檢修機(jī)器臂；PID控制器；數(shù)據(jù)的采集和通訊；優(yōu)化軌線ABSTRACTSix．DOFManipulatorisusedtoexamineandrepairthebowwaveintheheatconductiontu
3、be，heatconductionultrasound，andthewaterroomsurface．Itcanimprovetheworkingconditionandtheautomationlevelinthenuclearpowerstation．Thedesigningofthemanipulatorcontrolsystembasedonpracticeprojectint_hisdissenationisintroduced．Thecontrollerdesigningofcontrolsystemandoptimizingthedemonstr
4、atingtrajectoryispresented．Firstly,thedevelopmentofmanipulatorforsteamgeneratorandcontrolsysteminteriorlyandoverseasareintroduced．Secondly,PIDcontrollerwaselaboratedandimplementedinmanipulatorcontrolsystem．Besides，toimprovethestabilityandparticularity，thecontrollerwasoptimizedbasedo
5、nprobleminpractice．Meanwhile，themethodofcollectingdataofmanipulatoraccuratelyandimplementingcommunicationbetweencontrollerandcontrolstationefficientlyweredescribed．Afterward，trajectorywhichwasgainedoptimized．Itcouldsimplifythecomplexitysecuritywhenthemanipulatorisworking．bytechnical
6、staffdemonstratingwasofpathplanningandstrengthentheFinally，basedonthecollecteddata，MATLABfigureswereproduced·Accordingtothese，itcouldbeimplementedthatcomparingandanalyzingthecurveanddatabetweenthetrajectoriesoptimizedbeforeandafter．Andtheconclusioncouldbegained．Keywords：RepairingMan
7、ipulator；PIDcontroller；Collectingdataandcommunication；Optimizingtrajectory哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文的所有工作，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，由作者本人獨立完成的。有關(guān)觀點、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)的引用己在文中指出，并與參考文獻(xiàn)相對應(yīng)。除文中已注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體己經(jīng)公開發(fā)表的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均己在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者(簽字)：百河宦日期：矽仟7月／目學(xué)位論文授權(quán)使用聲明本人
8、完全了解學(xué)校保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)的有關(guān)規(guī)定，即
