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《六自由度蒸汽發(fā)生器檢修機械臂軌跡規(guī)劃方法研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、哈爾濱丁程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要機械臂的軌跡規(guī)劃在機械臂的控制中具有重要的地位。隨著科技的進步，人們對機械臂的要求也越來越高，不僅要求機械臂能夠?qū)崿F(xiàn)常規(guī)的PTP運動(點對點運動)和簡單的CP運動(如直線運動和圓弧運動)，而且還要能夠沿著特定路徑進行高速運動，實現(xiàn)運動過程中時間最短。本論文中根據(jù)六自由度機械臂的狹小工作環(huán)境對軌跡規(guī)劃的要求和約束，在關(guān)節(jié)空間中運用Bezier曲線構(gòu)造機械臂的運行軌跡，并利用Beziel7曲線的分段處理性特點，采用遺傳優(yōu)化算法對機械臂時間進行了優(yōu)化。通過對六自由度蒸汽發(fā)生器檢修機械臂
2、軌跡規(guī)劃的具體分析、運動學(xué)方程的建立、關(guān)節(jié)空間中4．3。4及3．5．3插值關(guān)節(jié)軌跡的計算和Bezier曲線軌跡規(guī)劃的研究，闡述了機械臂軌跡規(guī)劃的一般規(guī)律。在基于機械臂的運動學(xué)模型的軌跡規(guī)劃中，通過在關(guān)節(jié)空間的Bezier曲線軌跡規(guī)劃，可以使軌跡曲線的形成更簡單快速?；谶\動學(xué)模型的軌跡算法的模擬實現(xiàn)，主要通過調(diào)用Matlab的計算和繪圖功能完成模擬的要求，并根據(jù)模擬的結(jié)果得出結(jié)論。關(guān)鍵詞：機械臂；軌跡規(guī)劃；Bezier曲線；遺傳算法哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTManipulator’Straje
3、ctoryplanningplaysanimportantroleincontrollingthemanipulator．Withthedevelopmentofthescienceandtechnology，people’Sdemandofthemanipulator’Sperformancebecomeshigherandhigher,manipulatorsshouldnotonlybecapableofmovinginconventionalP11PmannerandsimpleCPmallner，b
4、utalsobecapableofmovingalongaspecifiedpathofarbitraryshapeathighvelocity，inordertorealizethelesstimeinthemotion．Accordingtotherequirementsandconstraintsoftheworkingenvironment6-DOFmanipulatorusedforstreamgeneratorworksin，Beziercurveisusedintrajectoryplannin
5、ginjointspace，andtheoptimizationofBeziercurvebasedongeneticalgorithmisalsoproposedinthisdissertation．Thisdissertationpresentthekinematicmodelof6-DOFmanipulatorusedforstreamgenerator．The4—3—4and3,5—3interpolationtrajectorycalculationmethodarealsointroducedin
6、thejointspace．ThemethodoftheBeziercllrvetrajectoryplanningCanmakesurethemanipulatorworkingsteadilyinthecourseofitswork，andsolvetheproblemofthereal-timecharacteristic．Thepathsimulationalgorithmbasedonthekinematicsmodelismainlyimplementedbythedrawingfunctiono
7、fMatlab．Keywords：manipulator；trajectoryplanning；Beziercurve；geneticalgorithm哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文的所有工作，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，由作者本人獨立完成的。有關(guān)觀點、方法、數(shù)據(jù)和文獻的引用已在文中指出，并與參考文獻相對應(yīng)。除文中已注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體己經(jīng)公開發(fā)表的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者(
8、簽字)：￡金盤日期．刪年歹月哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文第1章緒論1．1課題研究的背景和意義核電站利用核燃料發(fā)生的受控自持鏈?zhǔn)搅炎兎磻?yīng)所釋放的能量作為熱源發(fā)電，而常規(guī)電廠則利用化石燃料燃燒所釋放的能量作為熱源發(fā)電。反應(yīng)堆堆芯就是放置核燃料，實現(xiàn)持續(xù)的受控鏈?zhǔn)椒磻?yīng)，從而成為不斷釋放出大量能量的場所。它相當(dāng)于常規(guī)電廠中釋放大量熱量的鍋爐，因此又可稱核反應(yīng)堆為核鍋爐。反應(yīng)堆冷卻劑系統(tǒng)又稱為一回路系統(tǒng)，其主要
