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《冗余機器人的運動學及軌跡規(guī)劃的研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、萬方數(shù)據(jù)中圖分類號：UDC：學校代碼：10055密級：公開尚蕊犬法博士學位論文冗余機器人的運動學及軌跡規(guī)劃的研究ResearchontheKinematicsandTrajectoryPlanningnfRedundantRobots論文作者王墓蠆申請學位工堂蝗±學科專業(yè)撞劍理途量控劍王猩答辯委員會主席拯鵬指導教師型基壅麴援培養(yǎng)單位鹽篡狃皇蕉劍王猩堂瞳研究方向蟹篚扭墨厶蕉苤評閱人望匿：整壹丕!揚壁!鮭越：奎墮筮南開大學研究生院二。一四年五月萬方數(shù)據(jù)南開大學學位論文使用授權書根據(jù)《南開大學關于研究生學位論文收藏和利用管理辦法》，我校的
2、博士、碩士學位獲得者均須向南開大學提交本人的學位論文紙質本及相應電子版。本人完全了解南開大學有關研究生學位論文收藏和利用的管理規(guī)定。南開大學擁有在《著作權法》規(guī)定范圍內的學位論文使用權，即：(1)學位獲得者必須按規(guī)定提交學位論文(包括紙質印刷本及電子版)，學?？梢圆捎糜坝?、縮印或其他復制手段保存研究生學位論文，并編入《南開大學博碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》；(2)為教學和科研目的，學校可以將公開的學位論文作為資料在圖書館等場所提供校內師生閱讀，在校園網(wǎng)上提供論文目錄檢索、文摘以及論文全文瀏覽、下載等免費信息服務；(3)根據(jù)教育部有關規(guī)定
3、，南開大學向教育部指定單位提交公開的學位論文；(4)學位論文作者授權學校向中國科技信息研究所和中國學術期刊(光盤)電子出版社提交規(guī)定范圍的學位論文及其電子版并收入相應學位論文數(shù)據(jù)庫，通過其相關網(wǎng)站對外進行信息服務。同時本人保留在其他媒體發(fā)表論文的權利。非公開學位論文，保密期限內不向外提交和提供服務，解密后提交和服務同公開論文。論文電子版提交至校圖書館網(wǎng)站：http：／／202．113．20．161：8001／index．htm。本人承諾：本人的學位論文是在南開大學學習期間創(chuàng)作完成的作品，并已通過論文答辯；提交的學位論文電子版與紙質本
4、論文的內容一致，如因不同造成不良后果由本人自負。本人同意遵守上述規(guī)定。本授權書簽署一式兩份，由研究生院和圖書館留存。作者暨授權人簽字：——20年月日南開大學研究生學位論文作者信息論文題目冗余機器人的運動學及軌跡規(guī)劃的研究姓名王英石學號1120110099答辯日期2014年5月30日論文類別博士團學歷碩士I-'1碩士專業(yè)學位口高校教師口同等學力碩士口院／系／所計算機與控制工程學院專業(yè)控制理論與控制工程聯(lián)系電話13752582863Emailwangys@robot．nankai．edu．cn通信地址(郵編)：天津市南開大學計算機與控制
5、工程學院機器入(300071)備注：無是否批準為非公開論文否萬方數(shù)據(jù)南開大學學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師指導下進行研究工作所取得的研究成果。除文中已經(jīng)注明引用的內容外，本學位論文的研究成果不包含任何他人創(chuàng)作的、已公開發(fā)表或者沒有公開發(fā)表的作品的內容。對本論文所涉及的研究工作做出貢獻的其他個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本學位論文原創(chuàng)性聲明的法律責任由本人承擔。學位論文作者簽名：非公開學位論文標注說明年月日(本頁表中填寫內容須打印)根據(jù)南開大學有關規(guī)定，非公開學位論文須經(jīng)指導教師同意、作者本人申
6、請和相關部門批準方能標注。未經(jīng)批準的均為公開學位論文，公開學位論文本說明為空白。論文題目申請密級口限制(<2年)口秘密(<10年)口機密(<20年)保密期限20年月日至20年月日審批表編號批準日期20年月日南開大學學位評定委員會辦公室蓋章(有效)注：限N．2年(可少于2年)：秘密★lO年(可少于10年)；機密,20年(可少于20年)萬方數(shù)據(jù)摘要機器人的正逆運動學和軌跡規(guī)劃，始終是控制機器人運動并執(zhí)行各種任務的理論基礎。本文圍繞冗余機器人的逆運動學優(yōu)化求解以及軌跡規(guī)劃等問題，完成了如下兩大部分工作：第一部分是冗余機器人的逆運動學解的求
7、取及優(yōu)化問題(包括第二、三章)。為了提高計算速度以便在線應用，本文側重于以解析的形式獲取逆運動學的解。根據(jù)產(chǎn)生冗余問題的原因，將其分為兩類：由于機器人末端位姿約束不完整所帶來的冗余解優(yōu)化問題，以及由于機器人本身的自由度數(shù)目多于一般的任務空間維度(通常為六自由度)所帶來的冗余解優(yōu)化問題。第二章針對機器人末端位姿約束不完整所帶來的冗余解優(yōu)化問題，以一個六自由度的乒乓球機器人手臂為例，通過對機器人手臂在空間中的幾何構型以及各連桿之間的位置關系進行分析，以機器人手臂的動能最小為優(yōu)化目標，采用幾何解析方法對機器人手臂的末端執(zhí)行器姿態(tài)進行優(yōu)化求
8、取，從而得到優(yōu)化后完整的末端執(zhí)行器的位姿矩陣，這是解決逆運動學問題的重要前提條件，然后可求得該機器人的逆運動學。第三章針對機器人本身的自由度數(shù)目多于一般的任務空間維度所帶來的冗余解優(yōu)化問題，以一個七自由度的空間宇航臂為例，根據(jù)它的三個
