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《混聯(lián)機器人運動學(xué)誤差補償及最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、萬方數(shù)據(jù)中圖分類號UDCTP242．2621碩士學(xué)位論文學(xué)校代碼10533混聯(lián)機器人運動學(xué)誤差補償及最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究ResearchofKinematicsErrorCompensationandOptimalTrajectoryPlanningforHybridRobot作者姓名：學(xué)科專業(yè)：研究方向：學(xué)院(系、所)：指導(dǎo)教師：陳小立機械工程機械設(shè)計及理論機電工程學(xué)院嚴(yán)宏志論文答辯日期j蚴答辯委員會主席中南大學(xué)2014年5月萬方數(shù)據(jù)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明，所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所
2、知，除了論文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得中南大學(xué)或其他教育機構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我共同工作的同志對本研究所作的貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明。申請學(xué)位論文與資料若有不實之處，本人承擔(dān)一切相關(guān)責(zé)任。作者簽名：酸d!望日期：j型L年』月4El學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者和指導(dǎo)教師完全了解中南大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定：即學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版；本人允許本學(xué)位論文被查閱和借閱；學(xué)校可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編
3、入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用復(fù)印、縮印或其它手段保存和匯編本學(xué)位論文。保密論文待解密后適應(yīng)本聲明。作者簽名：蘸41童導(dǎo)師簽名日期：蘭坐年叢月衛(wèi)日日期：監(jiān)年』月孚日萬方數(shù)據(jù)Ⅱ萬方數(shù)據(jù)混聯(lián)機器人運動學(xué)誤差補償及最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究摘要：在工業(yè)機器人的實際應(yīng)用中，精度和效率是衡量機器人性能的重要指標(biāo)。本文以自主設(shè)計加工的混聯(lián)碼垛機器人為研究對象，以提高定位精度和工作效率為目的，對其誤差補償技術(shù)及最優(yōu)軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下：混聯(lián)機器入運動學(xué)分析。對該混聯(lián)機器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)特點分析，建立其D．H坐標(biāo)系，計算出運動學(xué)模型，驗證了模型的正確性；
4、從位置、速度和加速度三方面分析其運動學(xué)正逆解，推導(dǎo)出運動學(xué)正逆解方程?；炻?lián)機器人位姿誤差建模與補償算法研究。建立了修正的D-H模型，采用矩陣法對該D．H模型進(jìn)行誤差建模分析；設(shè)置機器人關(guān)節(jié)采樣函數(shù)，編程分析不同結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對機器人末端位置誤差的影響。分析了機器人誤差補償方法，采用攝動法對該誤差模型進(jìn)行誤差補償仿真分析?；谶z傳算法的混聯(lián)機器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃。分析對比了機器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中軌跡規(guī)劃方法，在關(guān)節(jié)空間對機器人進(jìn)行了詳細(xì)的軌跡規(guī)劃計算，得到混聯(lián)機器人軌跡方程。研究了時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃以及遺傳算法原理，以規(guī)劃的軌跡方程為模
5、型，以時間間隔為優(yōu)化指標(biāo)，對該軌跡方程進(jìn)行最優(yōu)化設(shè)計，得到混聯(lián)機器人最優(yōu)運動軌跡?；炻?lián)機器人誤差標(biāo)定及補償實驗研究。建立混聯(lián)機器人誤差測量平臺，測量機器人多個位置點三維坐標(biāo)；提出該誤差模型結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差辨識的理論方法；分析計算數(shù)據(jù)點，辨識出機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行誤差補償實驗，實驗驗證了混聯(lián)機器人誤差補償方法的實時性和可行性。圖37幅，表13個，參考文獻(xiàn)66篇。關(guān)鍵詞：混聯(lián)機器人；運動學(xué)：誤差標(biāo)定；遺傳算法；軌跡規(guī)劃分類號：TP242．2III萬方數(shù)據(jù)IV萬方數(shù)據(jù)ResearchofKinematicsErrorCompens
6、ationandOptimalTrajectoryPlanningforHybridRobotAbstract：Inthepracticalapplicationofindustrialrobots，theaccuracyandefficiencyaretheimportantindicatorsoftherobot’Sperformance．Inordertoimprovetheaccuracyandefficiency,thepaperhasstudiedtheerrorcompensationtechnologyandoptim
7、altrajectoryplanningoftheindependentdesignandprocessing’Shybridpalletizingrobots．Themaincontentsareasfollows．Thekinematicsanalysisofhybridrobot．Thestructuralcharacteristicsofhybridrobotisanalyzed，establishedtheD—HcoordinateSystemandcalculatedthekinematicsmodel．a(chǎn)lsotheco
8、rrectnessofthemodeliSverified；thekinematicssolutionandinversekinematicsolutionareanalyzedanddeducedfromthreeas
