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《基于動(dòng)態(tài)模板匹配的車輛障礙識(shí)別算法研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。
1、萬(wàn)方數(shù)據(jù)第10卷第6期2008年11月軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào)JounrnalofAcademyofMilitaryTransportationV01．10No．6November2008●軍用車輛工程MilitaryVehicleEngineering基于動(dòng)態(tài)模板匹配的車輛障礙識(shí)別算法研究劉書俊1，徐友春2，趙明3，章永進(jìn)2(1．軍事交通學(xué)院研究生管理大隊(duì)，天津300161；2．軍事交通學(xué)院汽車工程系，天津300161；3．96625部隊(duì)，河北宣化075100)摘要：提出了一種基于動(dòng)態(tài)模板匹配的車輛障礙識(shí)別方法。利用圖像行(列)像素
2、值之和突變所在行(列)為障礙物底邊(側(cè)邊)的特點(diǎn)，對(duì)障礙進(jìn)行檢測(cè)，經(jīng)過(guò)對(duì)稱性驗(yàn)證后得到車輛障礙，提取車輛障礙模板。用此模板對(duì)下一幀圖像進(jìn)行匹配計(jì)算，經(jīng)過(guò)匹配計(jì)算得到該幀圖像中的車輛障礙。計(jì)算匹配誤差，當(dāng)誤差大于設(shè)定的閾值時(shí)，認(rèn)為該模板失效，檢測(cè)獲取當(dāng)前情況下的車輛模板，更換失效的模板，繼續(xù)匹配。試驗(yàn)表明，算法可以提高障礙識(shí)別的識(shí)別率和實(shí)時(shí)性。關(guān)鍵詞：障礙識(shí)別；機(jī)器視覺(jué)；動(dòng)態(tài)模板匹配中圖分類號(hào)：THl22文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1674—2192(2008)06—0057—05ResearchonObstaclesRecogni
3、tionAlgorithmBasedonDynamicTemplateMatchingLIUShu—junl，XUYou—chun2，ZHAOMin93，ZHANGYong—jin2(1．PostgraduateTrainingBrigade，AcademyofMilitaryTransportation，Tianjin300161，China；2．AutomobileEngineeringDepartment，AcademyofMilitaryTransportation，Tianjin300161，China；3．Unit
4、96625，Xuanhua075100，China)Abstract：Inthispaper，theobstaclesrecognitionalgorithminadynamictemplatematchingisintroduced．Accordingtothetraitthattheobstacleliesinthepositionoftherow，thesumofthosepixelssuddenlychanges，theobstaclecanbedetected．Theobstacletemplateisgaineda
5、ftercalculatingthesymmetryoftheobstacle．Gettingtheobstacleinthenextpicturebytemplatematching，itcalculatesthetemplatematchingerror．Iftheerrorexceedsthethreshold，itmeansthatthecurrenttemplateisfailure．Anewtemplateshouldbegainedbythesameway．Theexperimentshowsthatthealg
6、orithmcanimproveboththeobstaclesrecognitionrateandreal—timeper-formance．Keywords：obstaclesrecognition；machinevision；dynamictemplatematching障礙識(shí)別是指無(wú)人駕駛車輛在行駛的過(guò)程中，通過(guò)安裝在車上的傳感器動(dòng)態(tài)地獲取車輛行駛方向上的信息，并判斷出是否影響車輛安全行駛的物體(指行人、車輛，路障等，文中特指車輛)的過(guò)程。它是智能車輛必備的功能之一，對(duì)于保持安全車距、防止發(fā)生碰撞事故具有十分重要的意義
7、。從國(guó)內(nèi)、外無(wú)人駕駛車輛的研究情況看，實(shí)現(xiàn)障礙識(shí)別的方法主要有雷達(dá)探測(cè)、超聲波探測(cè)、機(jī)器視覺(jué)或多傳感器收稿日期：2007—09—07；修回日期：2008—04—21．基金項(xiàng)目：國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室資助項(xiàng)日(KF2005—004)；天津市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(05YFJMJCll900)作者簡(jiǎn)介：劉書俊(1984一)。男(漢族)，江西南康人，碩士研究生，jjxyliushujun@163．corn徐友春(1973一)。男，副教授，碩士生導(dǎo)師．57萬(wàn)方數(shù)據(jù)第10卷第6期軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào)2008年11月信息融合。在準(zhǔn)確提供遠(yuǎn)距離的障礙信息
8、上，雷達(dá)探測(cè)具有其獨(dú)有的優(yōu)勢(shì)，但雷達(dá)昂貴的造價(jià)使得它的研究和應(yīng)用受到限制。超聲波探測(cè)由于受風(fēng)速和溫度影響較大，目前主要應(yīng)用在車輛倒車時(shí)的預(yù)警。相對(duì)于雷達(dá)和超聲波探測(cè)，機(jī)器視覺(jué)具有探測(cè)范圍寬、目標(biāo)信息完整和硬件價(jià)格相對(duì)便宜，而且具有符合人的認(rèn)知習(xí)慣等優(yōu)勢(shì)。1機(jī)器視覺(jué)機(jī)器視覺(jué)是研
