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《智能視頻橋梁檢測(cè)車(chē)探測(cè)機(jī)構(gòu)軌跡規(guī)劃的研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、摘要橋梁作為交通運(yùn)輸重要樞紐有著不可替代的作用。因此，橋梁健康診斷技術(shù)已成為重要的研究領(lǐng)域。由于大多數(shù)橋梁的缺陷主要產(chǎn)生在橋梁底部。傳統(tǒng)的橋梁底面缺陷檢測(cè)方式是通過(guò)大型橋梁檢測(cè)車(chē)機(jī)械臂將檢測(cè)人員輸送到橋梁底部進(jìn)行人工檢測(cè)，這檢測(cè)方法存在著很多缺點(diǎn)，例如：檢測(cè)質(zhì)量、檢測(cè)效率都難以保證。本文提出開(kāi)發(fā)小型無(wú)載人智能視頻橋梁檢測(cè)車(chē)，配以視頻跟蹤和圖像檢測(cè)手段對(duì)人員不易到達(dá)的橋梁底部進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)。有望解決傳統(tǒng)檢測(cè)方式的缺點(diǎn)。本文設(shè)計(jì)了智能視頻橋梁檢測(cè)車(chē)的總體方案和四自由度探測(cè)機(jī)構(gòu)的方案，由于四自由度探測(cè)機(jī)構(gòu)的性能對(duì)橋梁檢測(cè)的質(zhì)
2、量起著決定性的作用，因此，對(duì)四自由度探測(cè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃是本文的研究重點(diǎn)。圍繞四自由度探測(cè)機(jī)構(gòu)的軌跡規(guī)劃做了幾方面的工作，其具體內(nèi)容和結(jié)果如下：分析橋梁底面缺陷檢測(cè)的基本要求(探測(cè)機(jī)構(gòu)能夠安全地通過(guò)斜拉鎖到達(dá)橋梁底部并且保證探測(cè)機(jī)構(gòu)能夠最大限度地檢測(cè)到橋梁底面每個(gè)地方)，提出智能視頻橋梁檢測(cè)車(chē)的總體方案，并且對(duì)四自由度探測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。根據(jù)機(jī)器人理論和運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)，建立四自由度探測(cè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并針對(duì)該模型建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求得逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解。根據(jù)探測(cè)機(jī)構(gòu)視頻頭的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)(視頻頭與被檢測(cè)面保持一定的檢測(cè)距離并且始
3、終垂直于被檢測(cè)面)和結(jié)合機(jī)器人軌跡規(guī)劃的方法，選用三次B樣條進(jìn)行軌跡規(guī)劃，最后通過(guò)仿真分析驗(yàn)證其結(jié)果的符合探測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)要求。為了保證探測(cè)機(jī)構(gòu)視頻頭的檢測(cè)質(zhì)量，對(duì)探測(cè)機(jī)構(gòu)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行分析和建模，并使用MatIab的sj叫1j1I￡工具進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了該系統(tǒng)具有良好的軌跡跟蹤性，保證了探測(cè)機(jī)構(gòu)視頻頭能穩(wěn)定地沿著給定輸入軌跡的運(yùn)動(dòng)，從而確保了檢測(cè)質(zhì)量。關(guān)鍵詞：智能視頻橋梁檢測(cè)車(chē)，探測(cè)機(jī)構(gòu)，軌跡規(guī)劃，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型廣東工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTThebridgewllichisthevitalllill
4、geiIlthc仃如spona如nisnotsubsthutable．nerefore，thestudyofdetectiVetec‰logyhasbecorne鋤impommtdomaill．Mostoft11ecrac】【sofbridgeareon血ebo仕0mofn．TheconvemionaldetectionIncthodt11atdctectioⅡpersonnelaresentt0t11ebottomof嘶dgebyl盯ge—scalemcchanical踟qofB瑚ge·detec【ionVehic
5、kisma咖a1detec幻n．TIlis眥modhas111anydisadV眥鹋essuchaslowdetectionquamyand血mcientdetection．111ismesisputfonvardIntem薩nt—videoBddge-dctectionvellicIe(ⅣBDV)’usiIlgvide0scout蛆dimageprocessingtecllnologydetect_【Ilebo∞mofb峨ewhereishardtoIeachbyⅡmnual．nishopeflllt0overco
6、medisadV姐tagesoftheconven【ionaldetec豳n．ScheIneofIVBDVand4一degreeof讎edomdetecti0Ⅱ-IIlcchanismisdesigned．BecausefIlnctionofthedetect沁n_mechallismiscmcialcothedetec廿onquamy，tlletrajectorypIallningof4一de伊eeof丘弓edomdetection．mechanismisthefocusofstudyiIlt11ist11esis
7、．CoⅡcerⅡingthetrajectorypla衄jIlgof4一degreeof丘eedomdetectbn-mechanis馳myworkisfocusonthef0Ⅱowingaspects：1kbasicdetectiondc瑚ndofBridge-detecnonthatthedetectioIHnecllanismpassesthecablc-stayedbridges刪yanddetectsalInosteve州hefeisanalyzed．Schemeo“VBDVisputfor、vardand
8、4-de盯eeof曲edomdetection_Ⅱ螂haIlismisdes塘ned．0nthebasisofmeoryofrobotand■nemtics，thekinem疵modelof4一degreeof的edomdetecti0Ⅱ-Inechanismisestabbshed．時(shí)miIlgatt11isIⅡ0dcLtheki工leⅡmi
