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《針對液壓挖掘機反鏟裝置的運動學(xué)仿真及動力學(xué)分析_第二章液壓挖掘機反鏟裝置的分析_14》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、第二章液壓挖掘機反鏟裝置的分析第二章液壓挖掘機反鏟裝置的分析某液壓挖掘機反鏟裝置的結(jié)構(gòu)簡圖如下：圖2-1挖掘機反鏟裝置結(jié)構(gòu)簡圖表2-1挖掘機構(gòu)桿長CFFQQVACCDCBDFEFGF符號l1l2l3l5l6l7l8l9l10尺寸25601745907453107016161608420349(mm)EGMNGNFNNQBFKQKVMK符號l11l14l15l16l21l22l24l25l29尺寸580375144015501959442751045333(mm)表2-2油缸尺寸ABDEGMUCAC符號L1L2L3αMinMaxMinM
2、axMinMax°XCYC尺寸11972032118017801194196995400630(mm)8吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文表2-3油缸直徑名稱鏟斗缸直斗桿缸直動臂缸直工作壓力備壓徑徑徑尺寸(mm)801009021MPa24MPa整機工作性能參數(shù)：31.鏟斗容量0.8m2.最大挖掘深度4.39m3.最大挖掘高度4.64m4.最大挖掘半徑5.52m5.最大卸載高度2.66m6.鏟斗挖掘力（最大）52kN§2.1反鏟裝置運動學(xué)分析反鏟裝置的幾何位置取決于動臂油缸的長度L，斗桿油缸的長度L和鏟12斗油缸的長度L。當(dāng)L、L、L為一組定值時，
3、便有斗齒尖坐標(biāo)(X,Y)3123VV的一組值與其對應(yīng)；反之，對于X和Y的一組定值卻有許多組L、L、LVV123值與其對應(yīng)。2.1.1動臂機構(gòu)動臂擺角∠UCF是動臂油缸L的函數(shù)。動臂上任意一點在任一時刻的位1置坐標(biāo)也都是L的函數(shù)。11.動臂的擺角∠UCF和各點瞬時位置坐標(biāo)（圖2-2）：圖2-2動臂機構(gòu)計算簡圖9第二章液壓挖掘機反鏟裝置的分析(1)動臂的擺角∠UCF0α=∠UCA=95；∠ACU=α/180×pi；222∠ACB=arccos((l+l?L)/(2×l×l))；57157∠BCU=∠ACU?∠ACB；222∠BCF=arc
4、cos((l+l?l)/(2×l×l))；712271∠UCF=∠BCU?∠BCF;由此我們可以得到動臂的擺角，其隨著動臂油缸L的變化而變化。1(2)各點瞬時位置坐標(biāo)F點坐標(biāo)X=l×cos(∠UCF)；Y=l×sin(∠UCF)；FC1FC1X=X+X；Y=Y+Y;FCFCFCFCA點坐標(biāo)X=X+l×cos(∠ACU)；Y=Y+l×sin(∠ACU)；AC5AC5B點坐標(biāo)X=X+l×cos(∠BCU)；Y=Y+l×sin(∠BCU)；BC7BC7D點坐標(biāo)222∠FCD=arccos((l+l?l)/(2×l×l))；∠UCD=∠UCF
5、+∠FCD；61861X=X+l×cos(∠UCD)；Y=Y+l×sin(∠UCD)；DC6DC62.動臂油缸的作用力臂2×S×(S?l)×(S?l)×(S?L)1151711e=;1L1其中S=0.5×(l+l+L)；1751e=f(L)是一條正弦曲線。分析可知動臂油缸最大作用力臂e=l，111max522這時L=l?l。175由此可得在最大挖掘半徑，即動臂油缸L=1630mm時，A、B、D、F的1位置坐標(biāo)（如表2-4），這為后面利用ADAMS軟件進行建模提供了依據(jù)，按同樣方法可得到其他點的坐標(biāo)值。10吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文表2-4與
6、動臂相關(guān)點的位置坐標(biāo)變量XAYAXBYBXDYDXFYF∠UCFe1名稱值035011502000950135012802950105057388(mm)2.1.2斗桿機構(gòu)斗桿的位置參數(shù)是動臂油缸L和斗桿油缸L的函數(shù)。這里暫先討論斗桿12相對于動臂的運動，也即只考慮L的影響。斗桿機構(gòu)與動臂機構(gòu)性質(zhì)類似，2它們都是四連桿機構(gòu)，但連桿比不同。1.斗桿相對于動臂的擺角∠CFQ和各點的瞬時位置坐標(biāo)（圖2-3）：圖2-3斗桿機構(gòu)計算簡圖(1)斗桿相對于動臂的擺角∠CFQ222∠DFE=arccos((l+l?L)/(2×l×l));892892
7、22∠CFD=arccos((l+l?l)/(2×l×l));81681222∠EFG=arccos((l+l?l)/(2×l×l));91011910222∠NFG=arccos((l+l?l)/(2×l×l));1016151016222∠NFQ=arccos((l+l?l)/(2×l×l));21621216∠CFN=2×pi?∠CFD?∠GFE?∠EFG?∠NFG;∠CFQ=∠CFN?∠NFQ;(2)各點瞬時位置坐標(biāo)N點坐標(biāo)22CN=l+l?2×l×l×cos(∠CFN)11611611第二章液壓挖掘機反鏟裝置的分析222∠N
8、CF=arccos((CN+l?l)/(2×l×CN));1161∠UCN=∠UCF?∠NCF;X=X+CN×cos(∠UCN);Y=Y+CN×sin(∠UCN)NCNCE點坐標(biāo)∠UFC=pi/2?∠UCF；∠UFD=∠
