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1、碩士論文基于圖像的車輛行道線檢測與跟蹤保持摘要ⅢIIIIifIIPilrillIrliIIPfiIIIlliY1919355隨著科技的進(jìn)步和社會的發(fā)展，汽車的人均占有量迅速增加，隨之帶來的交通安全問題也得到了全世界的關(guān)注。據(jù)調(diào)查可知，目前很多交通事故是由于司機(jī)疲勞駕駛或者醉駕導(dǎo)致車輛偏離當(dāng)前行駛的車道所致。故行道線的檢測與跟蹤技術(shù)是智能車輛輔助駕駛技術(shù)的一個重要問題。本文是圍繞基于圖像的車輛行道線的檢測與跟蹤展開研究的。1．本文研究并實現(xiàn)了一種基于亮度估計和多閾值的行道線分割方法。針對攝像機(jī)會使得圖像近處亮遠(yuǎn)處暗的成像特點(diǎn)，本文利用均值濾波對道路圖像進(jìn)行亮度估計，然后把原灰度圖像和均
2、值濾波后的圖像進(jìn)行差分，從而突出行道線區(qū)域。為了適應(yīng)各種氣候條件、光照等復(fù)雜路況的條件，本文采用了多閾值方案，對得到的差圖像進(jìn)行二值化，避免單一定閾值可能帶來的分割效果不佳的后果。2．本文研究了基于消失點(diǎn)估計和條件約束的行道線感興趣區(qū)域處理，實現(xiàn)了基于游程長度(Running—Length,RL)flO干擾消除方法和固定寬度范圍的細(xì)化方法。文中首先根據(jù)消失點(diǎn)確定行道線感興趣區(qū)域(ROI)。然后，結(jié)合行道線的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，利用游程長度和固定細(xì)化方法消除了一些諸如高速公路兩邊的護(hù)欄、前方車輛等干擾，便于下一步操作。3．本文研究并實現(xiàn)了基于加權(quán)Hough變換和空間約束的行道線選取工作。為了使得
3、提取的結(jié)果更為準(zhǔn)確，本文采用基于加權(quán)的Hough變換方法求得多條候選行道線，然后基于空間約束的條件進(jìn)行行道線的選取，構(gòu)造評價函數(shù)完成最終左右行道線的檢測。4．本文最后采用卡爾曼濾波來進(jìn)行行道線的跟蹤保持。該方法可以有效的根據(jù)跟蹤的情況自動調(diào)整感興趣區(qū)域，使行道線的提取時間大大縮短，實時性和魯棒性得以進(jìn)一步提高。經(jīng)過大量的實驗表明本文的算法有效，能很好的檢測出行道線，具有很好的魯棒性和有效性，同時對智能交通領(lǐng)域的研究也有一定的借鑒意義。關(guān)鍵詞：智能交通；行道線檢測；差分圖像；加權(quán)Hough；行道線跟蹤AbstractWiththedevelopmentoftechnologyandso
4、ciety,thepercapitaconsumptionofmotorvehiclesincreasedrapidlyandthetrafficsafetyissueshavebeentheworld’sattention．Thesurveyshowsthatmanycaraccidentsduetotheearfaraway舶mthecurrentvehiclelinewhenthedriversaredrunkorfatigue．Therefore，linedetectionandtrackinglStheImportantpartofintelligentdrivingass
5、istancesystem．ThispaperIStheresearcharoundthelinedetectionandtrackingbasedonimage．First，wedoresearchandexperimentonthesegmentationbasedonthebrightnessestimationandmulti-threshold．Todealwiththecharacterofca】[Ile戤L、Ⅳeuseaveragefiltertoestimatethebrightnessoftheroadimage，thensubtractedbytheorigina
6、lgrayimage．TheminusimageCanhighlightthelineregionintheroadiInage．Toadaptvarietyofclimaticconditions，lightingconditionsandothern銣Efic謝tllcomplexcondition,weusemulti-thresholdsegmentationmethodtoreplaceacertainthresholdwhichthesegmentationresultmaybeinaccurate．Second，wedoresearchandexperimentonth
7、eregionsofinterestprecessionbasedonestimatesofthevanishingpoint．Wecalculatethevanishingpointtodeterminethelineregionofinterest(ROI)．Thentakeadvantageofthes慨turaJcharacteristicsoftheline，weproposeinterferencecancellationInetllodbas
