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《!!!半掛式汽車列車的主動(dòng)側(cè)傾仿真分析》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、萬方數(shù)據(jù)第10卷第6期2008年11月軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào)JounrnalofAcademyofMilitaryTransportationVoL10No．6November2008●軍用車輛工程MilitaryVehicleEngineering半掛式汽車列車的主動(dòng)側(cè)傾仿真分析李慶軍1，馮向敏2，朱愿1，曹亞娟1，張英鋒1(1．軍事交通學(xué)院汽車工程系，天津300161；2．泛亞汽車技術(shù)中心，上海201201)摘要：針對(duì)半掛汽車列車的側(cè)傾穩(wěn)定性，建立半掛汽車列車的仿真模型，并對(duì)采用主動(dòng)側(cè)傾控制的半掛汽車列車進(jìn)行仿真分
2、析。分析結(jié)果表明，采用主動(dòng)控制可以大幅提高半掛汽車列車的行駛安全性。關(guān)鍵詞：半掛汽車列車；側(cè)傾穩(wěn)定性；仿真中圖分類號(hào)：U270．32文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1674—2192(2008)06—0043-06SimulationAnalysisofTractorSemi——trailer§AutomobileRollStability12Qing—junl，F(xiàn)ENGXiang—min2，ZHUYuanl，CAOYa—juanl，ZHANGYing—fen91(1．AutomobileEngineeringDepar
3、tment，AcadmeyofMilitaryTransportation，Tianjin300161，China；2．FanYaAotomotiveTechnicalCenter，Shanghai201201，China)Abstract：Aimingattherollstabilityofsemi—trailerautomobile，thispaperbuildsartificialmodelandcarriesoutsimulationanalysisbasedonrollstabilitycontr01．
4、Theanalyticalresultshowsthatactiverollcontrolsystemcanimprovedrivings如tyofsemi—trailerau·tomobilegreatly．Keywords：semi—trailerautomobile；rollstability；simulation隨著我軍作戰(zhàn)指揮和后勤保障的現(xiàn)代化，對(duì)運(yùn)輸車輛的要求也越來越高。半掛式汽車列車以裝載量大、運(yùn)輸成本低，具有甩掛運(yùn)輸、區(qū)段運(yùn)輸、滾裝運(yùn)輸?shù)葍?yōu)點(diǎn)，在部隊(duì)中的應(yīng)用也越來越廣。部隊(duì)將半掛式汽車列車作為坦克
5、、火炮、工程機(jī)械等軍用重型裝備陸地機(jī)動(dòng)的重要武器裝備之一?。由于牽引車車架的自身柔性容易隔離駕駛員對(duì)掛車側(cè)傾運(yùn)動(dòng)的感知，駕駛員在掛車出現(xiàn)側(cè)翻跡象時(shí)不能做出正確的響應(yīng)。因此，半掛式汽車列車側(cè)翻事故帶來的損失和傷害也比較大舊1。本文以線性二次型最優(yōu)控制方法建立了裝有主動(dòng)側(cè)傾控制的半掛式汽車列車的仿真模型，計(jì)算結(jié)果表明主動(dòng)側(cè)傾控制系統(tǒng)大幅提高了半掛式汽車列車的行駛安全性。1牽引車半掛車動(dòng)力學(xué)建模對(duì)于重型車的側(cè)傾性能和操作性能來說，俯收稿日期：2008—06—03；修回日期：2008—08—20．作者簡介：李慶軍(197
6、8一)，男(漢族)，山東成武人，助教，碩士仰和彈跳運(yùn)動(dòng)對(duì)其影響有限，因此在建立研究側(cè)傾和操縱性的模型時(shí)，可以忽略。同時(shí)，空氣動(dòng)力學(xué)輸入(如風(fēng)擾)和路面輸入(如溝坎)也不予考慮。模型分別用同定于牽引車和半掛式的SAE坐標(biāo)系(菇’，Y7，名’)來描述，如圖1所示。圖1描述車輛聯(lián)結(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的坐標(biāo)系統(tǒng)以靜止時(shí)的質(zhì)心鉛垂線與側(cè)傾軸(前后側(cè)傾43萬方數(shù)據(jù)第10卷第6期軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào)2008年11月中心連線)的交點(diǎn)為原點(diǎn)，戈7軸平行于地面指向車輛前進(jìn)方向，用其近似代替?zhèn)葍A軸；)，’軸平行于地面指向汽車右側(cè)；根據(jù)右手定則，z
7、’軸垂直于地面方向向下。在將前輪轉(zhuǎn)角(方向盤轉(zhuǎn)角)看作已知輸入時(shí)，汽車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以用下列廣義坐標(biāo)來表示：航向角妒、質(zhì)心側(cè)偏角口、車身側(cè)傾角中、車軸側(cè)傾角①。。半掛汽車列車的線性模型考慮牽引車單元和半掛車單元之間通過聯(lián)結(jié)相互作用的力和力矩，并用第5輪聯(lián)結(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束方程將兩車聯(lián)立起來。模型有8個(gè)自由度，其中5個(gè)是牽引車單元的自由度(橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角、簧載質(zhì)量側(cè)傾角、轉(zhuǎn)向軸側(cè)傾角、驅(qū)動(dòng)軸側(cè)傾角)，3個(gè)分別是牽引車和半掛車之間的鉸接角、掛車簧載質(zhì)量側(cè)傾角、掛車車軸組的側(cè)傾角自由度。鉸接點(diǎn)的速度向量％可以根據(jù)牽引
8、車單元和半掛車單元分別列出(分別采用2個(gè)單元車輛自身的坐標(biāo)系)耽，。=訪。+[昭。一(r，一h。．。)毒。+b，，。1／11]7。Vo，2=訪2+[昭：一(r2一h“2)參：+6r，2畋]72聯(lián)結(jié)處的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束方程為盧。一盧：一羔三掣匆。+!掣匆：+等蛾一等畋+職一?。簅(1)式中：附加的力和力矩(F，為聯(lián)結(jié)處的橫向力；(r：一^。工：)■，(r。一hv，，)F，為橫向聯(lián)
