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《考慮球關(guān)節(jié)間隙的rssr機構(gòu)動力學(xué)建模與仿真研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、碩士學(xué)位論文考慮球關(guān)節(jié)間隙的RSSR機構(gòu)動力學(xué)建模與仿真研究DYNAMICSMODELINGANDSIMULATIONOFRSSRSPATIALMECHANISMWITHSPHERICALCLEARANCEJOINT王俊涵哈爾濱工業(yè)大學(xué)2016年12月萬方數(shù)據(jù)國內(nèi)圖書分類號：TH122學(xué)校代碼：10213國際圖書分類號：621.7密級：公開工程碩士學(xué)位論文考慮球關(guān)節(jié)間隙的RSSR機構(gòu)動力學(xué)建模及其仿真分析碩士研究生：王俊涵導(dǎo)師：楊曉鈞副教授申請學(xué)位：工程碩士學(xué)科：機械工程所在單位：深圳研究生院答辯日期：2016年12月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)萬方數(shù)據(jù)Classifie
2、dIndex:U.D.C:DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringDYNAMICSMODELINGANDSIMULATIONOFRSSRSPATIALMECHANISMWITHSPHERICALCLEARANCEJOINTCandidate：WangJunhanSupervisor：AssociateProf.YangXiaojunAcademicDegreeAppliedfor：Master’sDegreeofEngineeringSpecialty：MechaniclEngineeringAffiliation：Shenz
3、henGraduateSchoolDateofDefence：December,2016Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology萬方數(shù)據(jù)摘要摘要隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和時代生產(chǎn)力的不斷進步，精密儀器儀表，航空航天工業(yè)，醫(yī)療器械，工程重型設(shè)備等諸多領(lǐng)域都對機械設(shè)備提出了更高的性能要求。機械設(shè)備正在向高精度、高效率、高可靠性和長壽命的目標(biāo)邁進。其中，空間連桿機構(gòu)在高科技產(chǎn)品、機器人、機械臂等應(yīng)用中通常占據(jù)著主導(dǎo)地位。為了更好的分析空間機構(gòu)在工程中的綜合性能，本文將考慮空間機構(gòu)中球關(guān)節(jié)間隙的影響，以RSSR空
4、間連桿機構(gòu)為主要研究對象，對其動力學(xué)進行建模與仿真分析，為含球關(guān)節(jié)空間機構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計以及誤差控制等方向的研究提供理論依據(jù)。本文主要包含以下內(nèi)容：建立了RSSR理想型空間機構(gòu)的動力學(xué)模型，通過對其運動學(xué)輸出結(jié)果進行對比，實現(xiàn)了對RSSR理想型空間機構(gòu)輸出狀態(tài)的準(zhǔn)確仿真。同時，建立了含單球關(guān)節(jié)間隙的RSSR空間機構(gòu)動力學(xué)模型，通過Matlab對動力學(xué)方程進行數(shù)值求解。得出在含間隙情況下RSSR機構(gòu)輸出特性。通過對比分析，進而探究了接觸碰撞力模型的選取，關(guān)節(jié)間隙尺寸，曲柄輸入轉(zhuǎn)速，運動副材料選取等因素對機構(gòu)的動態(tài)輸出產(chǎn)生的影響。仿真結(jié)果表明，L-N模型能更好的還原含間隙機構(gòu)
5、的輸出特性；間隙尺寸對機構(gòu)的動力學(xué)特性影響最為強烈，間隙越大則機構(gòu)穩(wěn)定性越差，動態(tài)性能下降，但間隙并非越小越好，當(dāng)間隙量小到一定范圍后對系統(tǒng)的影響迅速下降；輸入轉(zhuǎn)速的提高將加大球關(guān)節(jié)材料間的嵌入深度，對機構(gòu)的磨損和壽命產(chǎn)生不利影響。關(guān)節(jié)運動副材料的不同將對接觸碰撞產(chǎn)生綜合影響，接觸剛度越大，碰撞力越大，碰撞時間短，嵌入深度小，但對機構(gòu)的輸出桿加速度影響不明朗?？偨Y(jié)了含間隙球關(guān)節(jié)空間機構(gòu)的動力學(xué)仿真規(guī)律，對其碰撞頻繁發(fā)生區(qū)域進行總結(jié)，提出了優(yōu)化設(shè)計方向。同時針對輸出桿角位移誤差進行分析，通過總結(jié)其疏忽規(guī)律，提出了延遲調(diào)節(jié)方案，極大的減少了系統(tǒng)的輸出誤差。關(guān)鍵詞：含間隙球關(guān)節(jié)
6、；RSSR機構(gòu)；接觸碰撞；動力學(xué)仿真分析I萬方數(shù)據(jù)ABSTRACTAbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnologyandsocialproductivityprogress,precisioninstruments,aerospaceindustry,medicalequipment,heavyequipmentengineeringandmanyotherareasofmechanicalequipmentrequiresbetterperformance.Machineryandequipmentaremovingtow
7、ardshighprecision,highefficiency,highreliabilityandlonglife.Amongthem,thespatialmechanisminhigh-techproducts,robotsandotherapplicationsusuallyoccupyadominantposition.Inordertoanalysisthecomprehensiveperformanceofspatialmechanisminengineering,thispaperwillstudytheeff
