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《考慮關節(jié)間隙效應的空間機械臂動力學特性研究》由會員上傳分享,免費在線閱讀,更多相關內容在學術論文-天天文庫。
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3、地方外,論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果,也不包含為獲得中國地質大學或其它教育機一構的學位或證書而使用過的材料。與我同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。簽名日期;始/.叫關于論文使用授權的說明本人完全了解中國地質大學有關保留、使用學位論文的規(guī)定,目P;學校有權保留送交論文的復印件,允許論文被查閱和借閱;學??刹颊撐牡娜浚崳娀虿糠謨热?,可1^采用影印、縮印或其他復制手段保存論文。□公開□保密(年)(保密的論文巧解密后應遵守此規(guī)定)^名:盛印師^名:日
4、期:如il分類號密級中國地質大學(北京)碩士學位論文考慮關節(jié)間隙效應的空間機械臂動力學特性研究學號:2002130006研究生:黃洪州專業(yè):機械工程研究方向:機械電子工程指導教師:楊運強教授2016年5月ADissertationSubmittedtoChinaUniversityofGeosciencesforMasterDegreeDynamiccharacteristicsofspacemanipulatorconsideringjointclearanceeffectMasterCandidate:HuangHongzhouMa
5、jor:MechanicalEngineeringStudyOrientation:MechatronicEngineeringDissertationSupervisor:Prof.YangYunqiangChinaUniversityofGeosciences(Beijing)摘要運動副是空間可展機構的核心部件,由于加工精度、設計誤差以及摩擦磨損等原因造成的間隙對空間可展機構動力學性能的影響十分重要,只有建立符合實際的動力學模型,才能更加精確地了解含間隙可展機構的動力學性能,才能為含間隙機構提的優(yōu)化和設計提供理論基礎。空間機械臂是典型的
6、空間可展機構,本文以空間機械臂為例,首先通過含間隙曲柄滑塊仿真和實驗驗證了間隙鉸模型的正確性,然后將驗證后的模型運用到機械臂系統(tǒng),研究了鉸鏈間隙對含間隙機械臂系統(tǒng)動力學特性的影響。本文的主要研究內容如下:基于ADAMS軟件,以非線性彈簧阻尼模型為基礎,建立含間隙曲柄滑塊機構,通過改變間隙大小、連桿長度、曲柄轉速、間隙鉸數量等參數,對比分析各參數對含間隙曲柄滑塊機構動力學性能的影響。為驗證理論模型以及仿真的正確性,設計了含間隙曲柄滑塊機構實驗臺,通過改變間隙大小、連桿長度、曲柄轉速等參數,測試各參數對機構動力學特性的影響規(guī)律,發(fā)現和仿真結果吻
7、合較好。以典型的空間可展機構空間機械臂為例,基于驗證后的非線性彈簧阻尼模型,利用ADAMS軟件對含間隙機械臂系統(tǒng)進行動力學仿真分析,分析衛(wèi)星和機械臂系統(tǒng)相互耦合作用對衛(wèi)星姿態(tài)角以及機械臂系統(tǒng)動力學性能的影響。同時,針對間隙尺寸、間隙鉸數量以及間隙鉸位置進行研究,分析各參數對機械臂定位精度以及動態(tài)特性的影響。關鍵詞:關節(jié)間隙,機械臂,動力學特性,實驗IAbstractMotionpairisthecorecomponentofspacedeployablemechanism.Thejointclearance,whichiscausedbym
8、achiningaccuracy,designerror,wearfactors,affectthedynamicperformanceofdeployablemechanism