基于視覺反饋的不確定非完整移動機(jī)器人的魯棒鎮(zhèn)定

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3、中作了明滿的說明并的材料。與我問工作的同志對本研究所表示了謝意。研究生簽名：論文使用授時間權(quán)；州／年＾＾巧／／曰關(guān)于的說明本人目Ｐ：學(xué)校有權(quán)保盟送亢全了解山東理工大論學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)巧，喪交論文的技印件和磁盤，允許文被奮閱和借閱；學(xué)?？苫貌煌绞酱?；巧媒體上犯發(fā)、傳掃學(xué)位論義的全部或部分內(nèi)容，可臥采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、編學(xué)位論義。位論（保密的學(xué)文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議）研曰巧生簽名：如、；考兮時間：＞？如＊＾年Ｇ月＂導(dǎo)師簽名：驕時間：知／Ｊ年（月／／曰禾茅山東理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要摘要現(xiàn)有的非完整運(yùn)動學(xué)

4、系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和跟蹤控制方案中，運(yùn)動學(xué)模型大多假設(shè)參數(shù)精確已知，但實(shí)際系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型實(shí)則存在復(fù)雜的不確定性，主要表現(xiàn)在系統(tǒng)自身未知條件、噪聲、外界干擾等。本文探討更一般情況下非完整移動機(jī)器人的不確定模型的魯棒鎮(zhèn)定問題。文章首先闡述了機(jī)器人的背景和研究意義。介紹了視覺伺服、完整系統(tǒng)與非完整系統(tǒng)、非完整輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型、動力學(xué)模型和不確定鏈?zhǔn)侥Ｐ?；探討了一般的控制方法，并就自適應(yīng)控制法、反步控制法、變結(jié)構(gòu)控制法以及在現(xiàn)代控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用進(jìn)行闡述。然后利用視覺反饋機(jī)制結(jié)合李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，對帶有未知參數(shù)的(2,0)型和(1,1)型輪式移動機(jī)器人，基于已有的運(yùn)動學(xué)模型和鏈?zhǔn)侥?/p>

5、型，運(yùn)用輔助變量法和新的控制輸入兩種方法，分別設(shè)計了鎮(zhèn)定控制器。最后研究了帶有未知相機(jī)參數(shù)的(1,2)型機(jī)器人的指數(shù)鎮(zhèn)定問題?；谝曈X反饋和狀態(tài)輸入變換，推出一種非完整機(jī)器人的不確定鏈?zhǔn)侥Ｐ?，并運(yùn)用狀態(tài)縮放和切換技術(shù)，提出鎮(zhèn)定控制器。通過Matlab仿真，結(jié)果驗證了所提出方法的有效性。本文的創(chuàng)新之處是實(shí)現(xiàn)更一般情況下非完整不確定機(jī)器人的鎮(zhèn)定問題，利用輔助變量法和控制輸入法所設(shè)計的控制器不僅實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)狀態(tài)的指數(shù)收斂，同時克服了對系統(tǒng)初始狀態(tài)的限制。即需要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)指數(shù)收斂的同時，無須系統(tǒng)初始狀態(tài)滿足特定條件。且對比發(fā)現(xiàn)兩種控制器不但能夠使得系統(tǒng)的狀態(tài)指數(shù)穩(wěn)定，而且兩種變換形式具有高

6、度的統(tǒng)一性。本文所提的控制方案不僅豐富了系統(tǒng)控制理論的內(nèi)容，并且對于輪式移動機(jī)器人具有重要的實(shí)際意義。關(guān)鍵詞：移動機(jī)器人；視覺伺服；鎮(zhèn)定；鏈?zhǔn)侥Ｐ虸山東理工大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractAbstractExistednonholonomickinematicsystemsstabilizationandtrackingcontrolscheme,kinematicsmodelusuallyassumesthattheparametersarepreciselyknown,butthekinematicmodeloftheactualsystembutinrealitytherei

7、sacomplicatedbyuncertainty,mainlymanifestedinthesystemitselfisunknown,noise,interferenceandother.Thispaperdiscussesthestabilizationproblemofmoregeneralnonholonomicmobilerobotswithuncertainmodelrobust.Thispaperfirstdescribesthebackground