視覺反饋的非完整系統(tǒng)鎮(zhèn)定控制

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1、國家自然科學(xué)基金申請書您現(xiàn)在不能檢查保護文檔或打印文檔，請根據(jù)以下三個步驟操作：1)如果您是Word2000或以上版本用戶，請把Word宏的安全性設(shè)為:"中"方法:Word菜單->工具->宏->安全性->安全級,設(shè)置為"中"(如果您是Word97用戶，繼續(xù)執(zhí)行以下步驟)2)關(guān)閉本文檔，重新打開本文檔3)點擊"啟用宏"按鈕，即可開始填寫本文檔或打印了申請代碼：F030103受理部門：收件日期：受理編號：第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書國家自然科學(xué)基金申請書

2、資助類別：面上項目亞類說明：自由申請項目附注說明：項目名稱：視覺反饋的非完整控制系統(tǒng)鎮(zhèn)定申請者：喬力電話：021-64310000依托單位：上海交通大學(xué)通訊地址：上海市徐匯區(qū)郵政編碼：200031單位電話：021-62932574電子郵件：qaoli@sina.com.cn申報日期：2004年3月10日國家自然科學(xué)基金委員會第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書基本信息1UT1hHnD申請者信息姓名性別男出生年月1968年4月民族漢族學(xué)位博士職稱副研究員主要研究領(lǐng)域非線性控制、機器人動力學(xué)與控制以及魯棒控制電話

3、021-64310000電子郵件qaoli@sina.com.cn傳真021-64720002個人網(wǎng)頁工作單位上海交通大學(xué)/電氣工程學(xué)院在研項目批準(zhǔn)號shlgX455依托單位信息名稱代碼20003001聯(lián)系人孫海健電子郵件jijinke@mail.sjtu.edu.cn電話021-62932574網(wǎng)站地址www.sjtu.edu.cn合作單位信息單位名稱代碼項目基本信息項目名稱資助類別面上項目亞類說明自由申請項目附注說明申請代碼F030103:非線性系統(tǒng)理論基地類別預(yù)計研究年限2005年1月—2007年12月研究屬性應(yīng)用基礎(chǔ)

4、研究申請經(jīng)費22.0000萬元摘要項目研究內(nèi)容和意義簡介（限400字）：現(xiàn)有的傳統(tǒng)非完整控制系統(tǒng)鎮(zhèn)定控制器設(shè)計方法大多假定環(huán)境、任務(wù)以及系統(tǒng)的狀態(tài)估計都是已知的。實際問題并非如此，例如無人駕駛的飛行器控制、隨機目標(biāo)跟蹤以及機器人編隊等很難提前知道系統(tǒng)的任務(wù)和狀態(tài)的直接量測信息。然而這些參量利用視覺系統(tǒng)是很容易得到的。近年來視覺伺服在機器人領(lǐng)域得到了大量應(yīng)用。本項目試圖利用視覺量測信息，將非完整控制系統(tǒng)的任務(wù)映射到視覺空間中，在視覺空間中考察這一問題。從控制理論的角度，將量測和控制結(jié)合起來，研究在視覺坐標(biāo)系下這類系統(tǒng)鎮(zhèn)定問題的

5、理論和方法。采用視覺伺服的優(yōu)點是它可以模擬人的視覺器官、對環(huán)境實施非接觸量測以及改進系統(tǒng)的性能等。這一項目的難點和關(guān)鍵問題是從三維空間到二維圖象空間的未知的時變非線性變換。該項目的成功實施，將對平面移動機器人，欠驅(qū)動機器人，水下機器人、空間探索機器人等具有非完整約束的機械系統(tǒng)鎮(zhèn)定控制性能的改善產(chǎn)生積極影響。關(guān)鍵詞(用分號分開，最多5個)非完整系統(tǒng)控制、視覺伺服、鎮(zhèn)定第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書項目組主要成員(杰出青年科學(xué)基金不填此欄)編號姓名出生年月性別職稱學(xué)位單位名稱電話電子郵件項目分工每年工作時間

6、（月）11972-6-10男博士后博士MichiganStateUniversity1-517-432-2888shenyan@egr.msu.edu控制方法和視覺伺服321949-7-30男教授學(xué)士上海交通大學(xué)021-64743202juzipei@sh.online控制方法631969-11-9男講師博士上海交通大學(xué)021-64663625jianxz@yahoo.com.cn控制方法和信息融合641976-10-28男講師碩士上海交通大學(xué)021-64317954chengtaodu@sohu.com控制方法及實驗仿真6

7、51976-11-4女講師碩士上海交通大學(xué)021-64317954dyfs03@citiz.net控制方法661968-9-23女講師碩士上海交通大學(xué)021-64317954x01@citiz.net伺服控制與實驗研究6789總?cè)藬?shù)高級中級初級博士后博士生碩士生8242說明:1.高級、中級、初級、博士后、博士生、碩士生人員數(shù)由申請者負(fù)責(zé)填報，總?cè)藬?shù)自動生成。說明:2.項目組主要成員不包括項目申請者。第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書經(jīng)費申請表（金額單位：萬元）科目申請經(jīng)費備注（計算依據(jù)與說明）一.研究經(jīng)費1

8、4.50001.科研業(yè)務(wù)費8.5000（1）測試/計算/分析費2.0000圖象加速卡及相關(guān)軟件（2）能源/動力費（3）會議費/差旅費4.0000三年,3人次國內(nèi)會議,3人次國外會議費（4）出版物/文獻/信息傳播費2.5000論文2萬,文獻檢索及網(wǎng)絡(luò)費0.5萬（5）其它0.0000不可預(yù)知的