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《未知環(huán)境下基于行為的智能探測(cè)車避障控制研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、中圖分類號(hào)：TP273學(xué)科分類號(hào)：080204論文編號(hào)：102870210．0044碩士學(xué)位論文未知環(huán)境下基于行為的智能探測(cè)車避障控制研究研究生姓名學(xué)科、專業(yè)研究方向指導(dǎo)教師鮑慶勇車輛工程車輛智能監(jiān)測(cè)與控制李舜酩教授南京航空航天大學(xué)研究生院能源與動(dòng)力學(xué)院二O—O年一月I。一0I■，●_l一‘k。■l、●lUllllllllllllIIII1111IIIIIIlllll11111IIIlY1811345NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCol
2、legeofEnergyandPowerEngineeringResearchonBehavior-BasedObstacleAvoidanceControlforIntelligentExplorationVehicleinUnknownEnvironmentsAThesisinVehicleEngineeringByBaoQingyongAdvisedbyProf．LiShunmingSubmittedinPaVialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngi
3、neeringJanuary,2010．一，_p承諾書(shū)本人聲明所呈交的碩士學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，也不包含為獲得南京航空航天大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而使用過(guò)的材料。本人授權(quán)南京航空航天大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本承諾書(shū))作者簽名：絲丞復(fù)日期：絲f2：主：塑一●南京航空航大人學(xué)碩十學(xué)位論文摘要智能探
4、測(cè)乍屬丁．智能移動(dòng)機(jī)器人范疇。隨著廊川范罔的不斷拓寬，智能探測(cè)下所面臨的l：作環(huán)境也越米越復(fù)雜，往往是未知的、1卜結(jié)構(gòu)化的，所以，智能探測(cè)下要在這種環(huán)境．卜．實(shí)時(shí)地、安全地完成各種探測(cè)任務(wù)，避障控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是智能探測(cè)乍設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分之一，也是智能探測(cè)乍智能化的重要體現(xiàn)。本文采川超聲波傳感器對(duì)智能探測(cè)乍周同的障甜物環(huán)境進(jìn)行了探測(cè)，并且利州DSP技術(shù)對(duì)超盧波傳感器所測(cè)得的障礙物距離信息進(jìn)行了計(jì)算分析，最后通過(guò)基丁．行為的智能控制方法實(shí)現(xiàn)了智能探測(cè)車的避障控制。本文研究的主要內(nèi)容如‘卜．：(1)采用二路超盧波傳感器對(duì)智能探測(cè)午周圍的
5、障礙物環(huán)境信息進(jìn)行采集，設(shè)計(jì)了基丁TMS320F2812DSP控制器的整個(gè)超聲波測(cè)距系統(tǒng)的軟件和硬件，并且進(jìn)行了超盧波測(cè)距實(shí)驗(yàn)。(2)將模糊控制方法融入到基于行為的智能控制方法中，設(shè)計(jì)了智能探測(cè)乍白主避障過(guò)程中的四個(gè)基本行為：趨向目標(biāo)點(diǎn)行為、避障行為、追蹤行為和解除死鎖行為，并對(duì)四個(gè)基本行為分別進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的模糊控制器的有效性。(3)設(shè)計(jì)了未知環(huán)境下基于行為的避障控制算法，主要包括兩方面的內(nèi)容：基于行為仲裁機(jī)制的避障控制算法以及基于兩級(jí)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)行為融合的避障控制算法，通過(guò)仿真驗(yàn)證了兩種避障算法的有效性和可行性，并
6、開(kāi)發(fā)了基于VisualC抖和M朋rLAB混合編程的智能探測(cè)車避障仿真平臺(tái)。(4)設(shè)計(jì)了智能探測(cè)車避障控制系統(tǒng)的串口通信控制軟件，并以智能探測(cè)車模型做為被控對(duì)象，將硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)進(jìn)行了聯(lián)合調(diào)試，在有障礙物的環(huán)境下，進(jìn)行了實(shí)車避障試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果與仿真的避障過(guò)程相吻合，由此驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的避障控制系統(tǒng)的有效性。綜上所述，本文主要對(duì)未知環(huán)境下智能探測(cè)車的避障控制系統(tǒng)進(jìn)行了軟、硬件設(shè)計(jì)，并對(duì)避障控制算法進(jìn)行了仿真，最后進(jìn)行了實(shí)車避障試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的避障控制系統(tǒng)能夠滿足未知環(huán)境下智能探測(cè)車的避障要求。關(guān)鍵詞：智能探測(cè)車，自主避障
7、，模糊控制，行為控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，仿真平臺(tái)未知環(huán)境-卜．基?。袨榈闹悄芴綔y(cè)乍避障控制研究AbstractIntelligentexplorationvehiclebelongstothecategoryofintelligentmobilerobots．Withthedevelopmentofappliedrange，theworkingconditionfacedbytheintelligentexplorationvehicleismoreandmorecomplex，whichalwaysisunknownandunstr
8、uctured．So，theintelligentexplorationvehicletOfulfillexplorationmissionsafelyinrealtimeunderthisenvironment，thedesignofobstacleavoid
