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1、碩士學(xué)位論文面向機(jī)器人輔助脊柱微創(chuàng)手術(shù)的神經(jīng)電生理監(jiān)測(cè)預(yù)警研究REASERCHONINTRAOPERATIVENEUROPHYSIOLOGICALMONITORNIGANDEARLYWARNINGSYSTEMFORROBOTASSISTEDMINIMALLYINVASIVESPINESURGERY張佳哈爾濱工業(yè)大學(xué)2018年1月國(guó)內(nèi)圖書分類號(hào)：TP242.3學(xué)校代碼：10213國(guó)際圖書分類號(hào)：681.5密級(jí)：公開(kāi)工程碩士學(xué)位論文面向機(jī)器人輔助脊柱微創(chuàng)手術(shù)的神經(jīng)電生理監(jiān)測(cè)預(yù)警研究碩士研究生：張佳導(dǎo)師：孟慶虎教授申請(qǐng)學(xué)位：工程碩士學(xué)科：控制工程所在單位：深圳研究生院答辯日期：2017年
2、12月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)ClassifiedIndex:TP242.3U.D.C:681.5AdissertationsubmittedinpartialfulfillmentoftherequirementsfortheprofessionaldegreeofMasterofEngineeringREASERCHONINTRAOPERATIVENEUROPHYSIOLOGICALMONITORINGANDEARLYWARNINGSYSTEMFORROBOTASSISTEDMINIMALLYINVASIVESPINESURGERYCandidate：ZhangJiaSup
3、ervisor：Prof.MENGQinghuAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：ControlEngineeringAffiliation：ShenzhenGraduateSchoolDateofDefence：December,2017Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文摘要隨著圖像處理技術(shù)，醫(yī)療技術(shù)，以及機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，醫(yī)療外科機(jī)器人的研究成為機(jī)器人領(lǐng)域前沿。機(jī)器人輔助脊柱微創(chuàng)手術(shù)，風(fēng)險(xiǎn)大，
4、難度高，神經(jīng)并發(fā)癥是臨床醫(yī)師不可回避的問(wèn)題。在手術(shù)中，引入神經(jīng)電監(jiān)測(cè)技術(shù)，可監(jiān)測(cè)運(yùn)動(dòng)和感覺(jué)功能，降低醫(yī)源性損傷。本課題基于Cadwell信號(hào)刺激儀器平臺(tái)，利用BioRadio生理信號(hào)多通道監(jiān)測(cè)設(shè)備，構(gòu)建一種利用無(wú)線藍(lán)牙傳輸?shù)纳窠?jīng)電生理監(jiān)測(cè)與預(yù)警系統(tǒng)，無(wú)線傳輸方式避免了手術(shù)環(huán)境中冗余的信號(hào)線對(duì)手術(shù)操作造成的干擾。為了準(zhǔn)確分析神經(jīng)電信號(hào)，設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)處理算法，通過(guò)傅里葉分析記錄的原始信號(hào)，進(jìn)行濾波處理，并且采用兩次中值濾波消除肌電信號(hào)的基線漂移問(wèn)題。對(duì)處理后的信號(hào)提取出信號(hào)特征值。獲得信號(hào)的波峰和波谷，比較監(jiān)測(cè)信號(hào)特征值和設(shè)置基線的特征值，將波幅比作為預(yù)警參考信息。根據(jù)功能需求設(shè)計(jì)MFC
5、界面顯示窗口，界面中包括信號(hào)監(jiān)測(cè)和預(yù)警顯示兩部分內(nèi)容。在現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)條件下，完成了人體的誘發(fā)性肌電圖和上肢的體感誘發(fā)電位實(shí)驗(yàn)監(jiān)測(cè)，以及動(dòng)物的自發(fā)性肌電圖和上肢的體感誘發(fā)電位實(shí)驗(yàn)監(jiān)測(cè)。分析實(shí)驗(yàn)監(jiān)測(cè)的結(jié)果，記錄模擬手術(shù)中機(jī)械介入時(shí)體感誘發(fā)電位波幅的變化，以及記錄在不同麻醉程度下體感誘發(fā)電位信號(hào)，驗(yàn)證手術(shù)操作不同階段體感誘發(fā)電位和麻醉劑對(duì)體感誘發(fā)電位監(jiān)測(cè)有較大影響。最后人體誘發(fā)性肌電圖監(jiān)測(cè)獲得預(yù)期效果，驗(yàn)證了整個(gè)課題研究方法的正確性和合理性。關(guān)鍵詞：術(shù)中監(jiān)測(cè)；脊柱手術(shù)；肌電圖；誘發(fā)電位-I-哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文AbstractWiththerapiddevelopmentofima
6、geprocessingtechnology,medicaltechnologyandrobottechnology,theresearchofmedicalsurgicalrobothasbecomethefrontierofrobotfield.Therobotassistedminimallyinvasivesurgeryofthespinalcolumnhasahighriskandhighdifficulty.Theneurologiccomplicationisanunavoidableproblemfortheclinicians.Intheoperation,the
7、introductionofelectricalmonitoringtechniquecanmonitorexerciseandsensoryfunctionandreduceiatrogenicinjury.ThisprojectprovidesanstimulatorbasedontheCadwellsignalstimulationinstrumentplatform,usingtheBioRadiophysiologicalsignalmultichannel
