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《MJ0180-1A(ROBONET仕様編抜粋)_CN》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、規(guī)格篇使用說明書第1版第1章ROBONET概要1.1概要ROBONET是在主控可編程控制器（以下稱PLC）的現(xiàn)場網(wǎng)絡中，用于控制電缸(RCA/RCP2)的專用控制器組的總稱。1個ROBONET系統(tǒng)由1臺用于接入現(xiàn)場網(wǎng)絡的GateWay單元和多臺RACON單元（RCA用控制器）以及RPCON單元（RCP2控制器）自由組合而成，最多可控制16軸。另外，通過在各軸的控制器單元上連接簡易絕對R單元，還可以支持絕對編碼器。GateWayR單元共分為4種，即DeviceNet用、CC-Link用、ProfiBus用以及RS485SIO通信用。ROBONET是現(xiàn)場網(wǎng)絡的從控站點。RS485SIO的通信協(xié)
2、議為Modbus-RTU。1.2特點(1)4種構成單元自由組合以下4種構成單元，即可構建ROBONET系統(tǒng)。最大構成軸數(shù)為16軸。①GateWayR單元共分為4種，即DeviceNet用、CC-Link用、ProfiBus用以及RS485SIO通信用。②RACON單元????RCA用控制器③RPCON單元????RCP2用控制器34④簡易絕對R單元100RPCON單元GateWayRRACON單元單元簡易絕對R單元(2)超小尺寸各單元均采用寬34mm×高100mm×進深73mm的超小巧尺寸，因而能夠使配電箱更加小型化。(3)節(jié)約接線單元間的連接采用專用的電源連接板以及通信連接基板，因而能夠
3、大幅減少接線處理的工作量。ROBONET通信用連接板終端電阻基板電源連接板（ROBONET單元內(nèi)連接裝置）(4)安裝簡單采用DIN導軌(35mm)安裝，因而能夠輕松安裝到配電箱或設備中。此外，還可以與其他組件并排安裝。(5)簡易絕對編碼器和RPCON單元連接的24V脈沖馬達系列驅(qū)動軸及和RACON單元連接的24V伺服馬達系列驅(qū)動軸均為增量編碼器，但如果連接簡易絕對R單元之后，就能像使用了絕對型編碼器一樣運行。(6)4種GateWayR單元為支持各類現(xiàn)場網(wǎng)絡，通過使用以下4種GateWayR單元（網(wǎng)關功能），可以滿足各種類型的現(xiàn)場網(wǎng)絡的要求。?DeviceNet用?CC-Link用?Prof
4、iBus用?RS485SIO通信用(7)3種ROBONET工作模式在ROBONET中，與上層現(xiàn)場總線的類別無關，在GateWayR單元的支配下，均可采用以下3種模式對電缸進行控制。此外，這3種模式還可以混合使用。①定位模式（位置點數(shù)768點）在指定位置編號進行控制的模式中，需要將位置數(shù)據(jù)、速度及加減速度等事先輸入到位置表。各軸的位置點數(shù)最大寫入數(shù)為768點?？梢员O(jiān)視控制器單元的各類狀態(tài)信號以及當前位置，但不能監(jiān)視報警代碼和速度及電流值。當發(fā)生報警時，簡易報警代碼將輸出到原本用于輸出完成位置編號的區(qū)域，通過此區(qū)域信號對簡易報警代碼進行監(jiān)視。②簡易直接數(shù)值模式（位置點數(shù)768點）僅位置數(shù)據(jù)采用
5、直接數(shù)值指定，其它的比如速度、加減速度、定位距離、推壓時電流限制值等通過位置編號指定。位置點數(shù)最大寫入數(shù)為768點?？梢员O(jiān)視控制器單元的各類狀態(tài)信號以及當前位置，但不能監(jiān)視報警代碼、速度和電流值。當發(fā)生報警時，簡易報警代碼將輸出到原本用于輸出完成位置編號的區(qū)域，通過此區(qū)域信號對簡易報警代碼進行監(jiān)視。③直接數(shù)值指定模式直接用數(shù)值指定位置數(shù)據(jù)、速度、加減速度、定位距離以及推壓時電流限制值，進行控制的模式。支持控制器單元的各類狀態(tài)信號的監(jiān)視、當前位置監(jiān)視、報警代碼的監(jiān)視和速度及電流值監(jiān)視。在定位器模式和簡易直接數(shù)值模式中，可以使用專用指令讀寫位置表數(shù)據(jù)。即使在AUTO模式中，通過連接在TP連接器
6、上的觸摸屏(RCM-PM-01)，也可以對各軸的各項信息（報警代碼、速度、電流值等）進行監(jiān)視。ROBONET動作功能一覽動作模式直接數(shù)值指定定位器模式簡易直接數(shù)值模式項目模式各軸區(qū)域輸入輸出各4個字輸入輸出各8個字輸入輸出各8個字輸入輸出各8個字固定區(qū)域（可使用指令區(qū)域）（不可使用指令區(qū)域）位置點數(shù)寫入數(shù)768點/1軸768點/1軸指定位置編號運轉(zhuǎn)直接指定位置數(shù)據(jù)×（位置表）直接指定速度及加減速度×（位置表）×（位置表）※4直接指定定位距離×（位置表）×（位置表）推壓動作○（位置表）○（位置表）○（直接指定）完成位置編號監(jiān)控區(qū)域輸出監(jiān)控位置區(qū)域輸出監(jiān)控示教動作JOG動作微調(diào)動作各類狀態(tài)信號
7、監(jiān)控※1當前位置監(jiān)控※1報警代碼監(jiān)控※1速度及電流值監(jiān)控※1AUTO模式下的各軸監(jiān)控功能※2信號交換位置表數(shù)據(jù)的讀寫指讀取當前位置令讀取報警代碼※3廣播位置數(shù)據(jù)指定最大值（使用指令時）可連接軸數(shù)※1各類狀態(tài)信號監(jiān)控、當前位置監(jiān)控、報警代碼監(jiān)控、速度及電流值監(jiān)控均可以通過PLC訪問GateWay單元的各地址來實施監(jiān)控。※2以往無法在AUTO模式中對各軸進行監(jiān)控，但在ROBONET中，即使MODE開關為AUTO，也可以通過在
