走迷宮機(jī)器人

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1、走迷宮機(jī)器人一、實(shí)訓(xùn)目的1、進(jìn)一步掌握直流減速電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制；2、掌握光電傳感器的應(yīng)用；3、熟悉光電傳感器的工作原理；4、熟悉機(jī)器人調(diào)試方法；5、掌握C語(yǔ)言條件判斷與分支語(yǔ)句的應(yīng)用；6、掌握走迷宮的基本法則：左手法則、右手法則。二、實(shí)訓(xùn)設(shè)備1、機(jī)器小車一臺(tái)2、PC機(jī)一臺(tái)3、光電傳感器（TCRT5000）五個(gè)4、L298驅(qū)動(dòng)板一塊5、電阻若干6、電位器103五個(gè)7、LM324兩個(gè)8、單片機(jī)最小系統(tǒng)板一塊9、電源三、實(shí)訓(xùn)原理及內(nèi)容1、光電傳感器工作原理：能夠分別黑線和白線，在白線上輸出低電平、黑線上輸出

2、高電平。2、路跡識(shí)別原理：通過判斷左右兩邊和前面的光電傳感器（TCRT5000），來識(shí)別路徑，然后通過右手法則來實(shí)現(xiàn)走迷宮。3、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：本次實(shí)訓(xùn)的任務(wù)是要求機(jī)器人能夠完成走線性迷宮，通過判斷前面和兩邊的傳感器的狀態(tài)來識(shí)別路徑，如果前面三個(gè)傳感器都輸入為高電平先右轉(zhuǎn)90度，在右轉(zhuǎn)90度的過程中再判斷中間三個(gè)傳感器的狀態(tài)變化，來判斷是否轉(zhuǎn)對(duì)了，如果轉(zhuǎn)完90度后，前面三個(gè)傳感器全部輸入高電平，則再左轉(zhuǎn)180度，這里用右手法則實(shí)現(xiàn)走線性迷宮。4、傳感器（TCRT5000）應(yīng)用原理圖1、程序流程圖一、實(shí)訓(xùn)步

3、驟1、制作光電傳感器模塊電路；2、將制作好的光電傳感器模塊電路在線性迷宮的調(diào)試；3、檢查L(zhǎng)298驅(qū)動(dòng)板與電機(jī)、單片機(jī)的連接；4、連接光電傳感器模塊與單片機(jī)；5、燒寫走迷宮機(jī)器人的軟件HEX文件到單片機(jī)中；1、上電執(zhí)行，觀察現(xiàn)象。若機(jī)器人能夠走出線性迷宮，則完成實(shí)訓(xùn)。否則要再次調(diào)軟件和硬件。一、實(shí)訓(xùn)參考源代碼#include//宏定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)#defineforward0x2b#defineback0x35#defineleft0x23#defineright0x29//定義傳感器

4、的位sbitlefts=P1^0;sbitins=P1^1;sbitrights=P1^2;sbitls=P1^3;sbitrs=P1^4;//函數(shù)的聲明voidrightzhuan(void);voidleftzhuan(void);voiddelay(void);voiddelay1(void);voiddelay(void)//延時(shí)函數(shù){unsignedchara,b,c;for(c=123;c>0;c--)for(b=116;b>0;b--)for(a=9;a>0;a--);}voiddel

5、ay1(void)//延時(shí)函數(shù){unsignedchara,b,c;for(c=23;c>0;c--)for(b=152;b>0;b--)for(a=70;a>0;a--);}voidrightzhuan()//機(jī)器人右轉(zhuǎn)函數(shù){inti;while(1){if((lefts==0)&&(ins==0)&&(rights==0)){P2=forward;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}elseif(((lefts==1)&&(ins==0)&&(righ

6、ts==0))){P2=right;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}elseif(((lefts==0)&&(ins==0)&&(rights==1))){P2=left;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}elseif((lefts==1)&&(ins==1)&&(rights==1)){for(i=0;i<1;i++){P2=back;delay();P2=right;delay1();if((lefts

7、==0)

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9、(ins==0)

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11、(rights==1))return;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}}}}voidleftzhuan()//機(jī)器人左傳函數(shù){inti;while(1){if((lefts==0)&&(ins==0)&&(rights==0)){P2=forward;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}elseif(((lefts==1)&&(ins==0)&&(rights==0))){P2

12、=right;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}elseif(((lefts==0)&&(ins==0)&&(rights==1))){P2=left;if(ls==1)P2=right;elseif(rs==1)P2=left;}elseif((lefts==1)&&(ins==1)&&(rights==1)){for(i=0;i<1;i++){P2=back;delay();P2=left;delay1();if((l