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《離散PID控制器的參數(shù)自整定》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、電氣傳動(dòng)年第期些彭攀互單工鄒男紐單對(duì)單」妞通笨分蟹塑解,架,丫困單困如必塑‘蟹淚塑單艾策石分一離練衛(wèi)孩椒器的參數(shù)不斌互演落肖與壽叼壽奧互離轟。衛(wèi)夫互布翻卉多吉吉洲卉劊由創(chuàng)轟互轟翔婦王互困」咨摘豁,盜布拐壽受資衛(wèi)肖布資資有資諸肖錢(qián)布布吝南京理工大學(xué)王執(zhí)栓李軍張立元孫金生·摘要本,二文介紹了筆者研制的套高速高梢度交流數(shù)字伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)井針對(duì)該系統(tǒng)模型復(fù)雜從含線·性因素的特點(diǎn),設(shè)參數(shù)能自整定的離散,。控制器紅性定依據(jù)是八性能指標(biāo)次優(yōu)義中較為詳細(xì)地介紹了該控制算法,最后給出該方法應(yīng)用廠卜述系統(tǒng)所得的實(shí)
2、驗(yàn)曲線。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明系統(tǒng)獲得廠較理想的動(dòng)、靜態(tài)特性。對(duì)單位階躍輸人響應(yīng)做到了基本無(wú)超調(diào),具有較快的響應(yīng)速度。采用該方法的系統(tǒng)對(duì)模吧不確定性有較強(qiáng)的魯棒性。敘詞交流調(diào)速伺服系統(tǒng)微機(jī)控制控制一一丟生,飛一一一飛一
3、一,一主〕一·一!一七卜盆飛!!一一!?#?!、。,
4、,、一!一態(tài)特性均佳的控制。為此,筆者采用了能兼顧一、概述動(dòng)、靜態(tài)特性的ITAE最佳性能指標(biāo)作為系,D控制參數(shù)的依據(jù),進(jìn)入80年代后隨著交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)統(tǒng)自整定PI充分利用數(shù),,取得突破性進(jìn)展交流電機(jī)大量涌入電氣傳字計(jì)算機(jī)的邏輯判斷能力在線調(diào)節(jié)PID參動(dòng)調(diào)速控制的各個(gè)領(lǐng)域。目前,國(guó)外在許多精數(shù)使之能對(duì)模型參數(shù)擾動(dòng)做出相應(yīng)調(diào)節(jié),實(shí),現(xiàn)。密數(shù)控機(jī)床以及高炮伺服機(jī)構(gòu)中交流電機(jī)了ITAE意義
5、「的次優(yōu)控制該算法實(shí)現(xiàn),,已開(kāi)始全面取代原來(lái)占統(tǒng)治地位的直流電簡(jiǎn)單又具有較好的各棒性在設(shè)計(jì)的數(shù)字交機(jī)。流伺服系統(tǒng)上的應(yīng)用表明了其有效性。系統(tǒng)交流電機(jī)控制較為復(fù)雜,因此為使交流實(shí)現(xiàn)了單位階躍響應(yīng)無(wú)超調(diào)、快速性好、睜?wèi)B(tài),6.3xlJ‘ra,、電機(jī)能在國(guó)內(nèi)更廣泛地應(yīng)用并獲得理想的誤差不大于d而目對(duì)等速正弦,。,控制效果控制算法研究便顯得極為重要筆信號(hào)輸入均有較高的跟蹤精度穩(wěn)態(tài)誤差分,6.3一3ra.一3ra。者采用滑差頻率矢量控制的交流調(diào)速技術(shù)別小于只10d和94xlod,結(jié)合STD總線8088工業(yè)控制計(jì)算機(jī)自行、、二數(shù)字交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)研制成功一臺(tái)可實(shí)現(xiàn)高速高精度控
6、制的數(shù)、字交流伺服系統(tǒng)。由于交流電動(dòng)機(jī)和可控變本數(shù)字交流伺服系統(tǒng)由控制計(jì)算機(jī)控,。流器合成為相當(dāng)復(fù)雜的非線性控制對(duì)象不制對(duì)象及位代反饋三部分組成其結(jié)構(gòu)如圖能獲得精確數(shù)學(xué)模型。一些復(fù)雜的控制算法1所示。,控制計(jì)算機(jī)由sTD500系列工勺k控制如自適應(yīng)控制雖然對(duì)模型參數(shù)不確定性具,,計(jì)算機(jī)及其接口組成。系統(tǒng)輸有較強(qiáng)的件棒性有利于提高系統(tǒng)性能但算入角夕及系統(tǒng)’,;STD53zZ板輸入到51()法計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)難以滿(mǎn)足快速性要求而簡(jiǎn)單輸出角民經(jīng)[)888,、工業(yè),;算法如線性PID控制往往不能獲得動(dòng)靜控制機(jī)完成控制量的計(jì)算然后通過(guò)輸41電氣傳動(dòng)1993年第6期21__T、’
7、,二尸+示e(n)尸(nI(ITAE)一7Kl(1l一一1)I)(3)川(8),一習(xí)),尸n;.‘其中(n)為第次采樣時(shí)系統(tǒng)偏差值,,,下面將J(lTAE)簡(jiǎn)寫(xiě)成了了為時(shí)問(wèn)常數(shù)U(n)為第n次采樣時(shí)計(jì)算機(jī)的輸出控制量;,故在計(jì)勇中略去有T、為采樣周期。一K}?！?K}由(3)可以看出離散PID算法有西個(gè)參K一《),,,l,、,,在整定過(guò)程中采用搜索尋優(yōu)法每次僅對(duì)數(shù)需要整定即比例增益K積分時(shí)間T,。以及,。Kl改變一個(gè)較小的比例變化常數(shù)C比較其微分時(shí)間乙采樣周期T如果對(duì)四個(gè),。.,參數(shù)分別進(jìn)行在線整定則計(jì)算量大且有參對(duì)ITAE指標(biāo)I的影響我們知道若,··?！?)
8、一l(‘(天)),‘,數(shù)
