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《機(jī)器人的操作流程》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、目錄做PAYLOAD拷貝一些宏程序做工具坐標(biāo)焊槍的標(biāo)定和初始化通訊配模塊設(shè)置HOME點(diǎn)編程做干涉程序的優(yōu)化做REPAIR做POUNCE做修磨填寫焊接參數(shù)試焊接做映射做一些注釋拷貝做好的程序做PAYLOAD首先把DO[193-208]的信號模擬掉，然后把ON改為OFF，再把UI刪除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLEPOWER）。然后在菜單的系統(tǒng)選項(xiàng)里面選擇Motion按IDENT進(jìn)入，把MASSISKNOWN改為YES，然后填入槍的重量。把CALBRATIONMODE改為ON。然后再按DET
2、AIL，選擇機(jī)器人的一個(gè)好的位置，MOVETOPOSITION1和MOVETOPOSITION2，看看選的位置怎么樣，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。把機(jī)器人打到自動(dòng)，然后按APPLYPAYLOAD，機(jī)器人自己開始PAYLOAD，機(jī)器人首先會(huì)以1%的速度配一遍然后再會(huì)以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD的數(shù)值就等于槍的重量。再把改過來的DO和UI信號改回來。`拷貝宏程序用優(yōu)盤考，插上優(yōu)盤，菜單選項(xiàng)FILE里面，選擇USB，按F2，選擇**，顯示儲(chǔ)存在優(yōu)盤里面的程序目錄，然后選
3、擇要拷貝的程序LOAD，就可以把優(yōu)盤里的宏程序拷貝到機(jī)器人里面。也可以自己創(chuàng)建宏程序菜單——setup——Macro里面可以創(chuàng)建。做工具坐標(biāo)做工具坐標(biāo)，可以直接輸入，也可以用六點(diǎn)法做三坐標(biāo)，不過用六點(diǎn)法做的三坐標(biāo)有誤差。直接輸入法菜單——setup——FRAMES直接填寫。六點(diǎn)法菜單——setup——FRAMES——METHOD——sixpoint。任意選擇三個(gè)點(diǎn)，姿勢不一樣，但是槍頭得在同一個(gè)位置。各自記錄一下。選擇好一個(gè)位置比較好的點(diǎn)，記錄。沿全局坐標(biāo)的X的正方向移動(dòng)至少250mm。然后按F4（
4、MOVETO）。（注意方向）沿全局坐標(biāo)的Z的正方向移動(dòng)至少250mm。然后按F4（MOVETO）。（注意方向）此時(shí)工具坐標(biāo)會(huì)被自動(dòng)計(jì)算。然后自己再試一下看看。Userframe特質(zhì)電極帽，和一塊四方形塊。用作設(shè)置坐標(biāo)系。Step1PresstheMENUSkey.Thescreenmenuisdisplayed.2Select“6(SETUP).”3PresstheF1key,TYPE.Thescreenchangemenuisdisplayed.4SelectFrames.5PressF3,OTH
5、ERandthenselectUserFrame.Theuserframelistscreenisdisplayed.6Movethecursortothelineoftheuserframenumberyouwanttoset.7PressF2,DETAIL.Theuserframesetupscreenoftheselectedframenumberisdisplayed.8PressF2,METHODandthenselectThreePoint.9Toaddacomment:aMovethe
6、cursortothecommentlineandpresstheENTERkey.10Recordeachapproachpoint:aMovethecursortoeachApproachpoint.bJogtherobottothepositionyouwanttorecord.cPressandholdtheSHIFTkeyandpressF5,RECORDtorecordthecurrentpositionastheapproachpoint.Asforthetaughtreference
7、point,RECORDEDisdisplayed.dWhenallthereferencepointsaretaught,USEDisdisplayed.Theuserframehasbeenset.11Tomovetoarecordedposition,pressandholdtheSHIFTkeyandpressF4,MOVE_TO.12Toseeeachrecordedpositiondata,movethecursortoeachreferencepositionitemandpresst
8、heENTERkey.Thepositiondetailscreenofeachpositiondataisdisplayed.Toreturntothepreviousscreen,pressthePREVkey.13Todisplaytheuserframelistscreen,pressthePREVkey.Youcanseethesettingsforalluserframes.14Tomakethesetuserframeeffective,pressF5(
