機器人初始調(diào)試操作流程

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1、4軸圓筒坐標型機器人一、四軸定義：1、Z軸動作范圍：0~2300mm（EC61、101、201）0~2400mm（EC171）移動方向：上下移動2、R軸動作范圍：0~1500mm（EC61、101、201）0~1600mm（EC171）移動方向：前后移動3、θ軸動作范圍：0~330°（旋轉(zhuǎn)軸）移動方向：底座部轉(zhuǎn)動※注：α軸旋回輪上限位螺絲對應(yīng)的孔要與抓手導(dǎo)向板所對應(yīng)的孔一致，安裝抓手時要特別注意。4、α軸動作范圍：0~330°（旋轉(zhuǎn)軸）移動方向：抓手部轉(zhuǎn)動二、典型配置：1、Ⅱ-1型：表示1條進料輸送機，1個碼放位置

2、，托盤直接放在地上。2、Ⅱ-2型：表示1條進料輸送機，2個碼放位置，托盤直接放在地上。3、Ⅱ-3型：表示2條進料輸送機，2個碼放位置，托盤直接放在地上。4、Ⅲ-1型：表示1條進料輸送機，1個碼放位置，托盤輸送機輸送。5、Ⅲ-LW型：表示2條進料輸送機，2個碼放位置，托盤輸送機輸送。6、Ⅲ-S型：表示3條進料輸送機，3個碼放位置，托盤輸送機輸送。注：Ⅱ型情況下，任意一側(cè)最多可以疊放3個托盤。三、機器人的運行條件1、電壓：3相200~220V±5%（設(shè)計時，變壓器最好做200V）2、氣壓：0.5mPa四、機器人示教流程

3、：1、各點位置以及步驟DCDCBZAB·ZA·39404142（1）、C點：抓取點，包括左右抓取點，C-L(left)、C-R(right）。（2）、D點：制品流動方向的點，在C點前方任意一位置，包括D-L、D-R。（3）、A點、B點、Z點：表示托盤空間位置，通常A為遠離機器人的位置，A點的對角點為B點。示教AB點時，抓手要與邊緣平行。（4）、干涉點39,40,41,42（39與41為進料帶的左干涉點，40與42為進料帶的右干涉點）（5）、在隱藏畫面計算。（6）、在數(shù)據(jù)包中演算。（7）、微調(diào)2、具體操作方法：注：調(diào)

4、試之前連接空壓機調(diào)試氣壓0.5mPa打開機器人主電源選擇開關(guān)打自動AUTO點擊屏幕等待零點復(fù)位完成選擇開關(guān)打手動MANUPENDENTON/OFF打開示教器開關(guān)(左上角)><同時按住“”和“”：示教器顯示“INPUTLINELINE=1（生產(chǎn)線號碼，可更改）”Write按：顯示“Pointzero&AxisAG”NextPageC、D點按：顯示“ReleaseSetting”NextPage按：顯示“PickupSetting”Write“pickupC-R→(L)”按：顯示point→CDirectionrigh

5、t握住示教器開關(guān)，分別將機器人移動到C、D點。value+><同時按住“”和“”：示教器顯示“INPUTLINELINE=？（生產(chǎn)線號碼，可更改）”Write按：顯示“Pointzero&AxisAG”NextPage按：顯示“ReleaseSe

6、tting”Write“ReleaseA→(L)”按：顯示positionA、B點Zaxis=？mm握住示教器開關(guān)，將機器人分別移動到A、B點?！ⅲ?、A、B點設(shè)定時，抓手邊緣要和托盤邊緣平行。2、任一側(cè)導(dǎo)向管的方向應(yīng)該一致。value+Value-通過“”，“”，設(shè)定機器人A、B點。Write按兩次記錄。關(guān)閉示教器開關(guān)打開示教器開關(guān)><同時按住“”和“”：示教器顯示“INPUTLINELINE=？（生產(chǎn)線號碼，可更改）”Write按：顯示“Pointzero&AxisAG”Write“ZaxisPosi->(L

7、)”按：顯示PositionZaxis=?mm移動機器人到托盤上方任意一位置。Write按兩次記錄。Z點關(guān)閉示教器H測量抓手底部到托盤底部的距離“H”記錄。進入隱藏畫面在主畫面中同時按觸摸屏左下角和右下角,輸入密碼“11111111”INITALSETTMENU點擊(右上角)PALETPOSI點擊，將“H”值輸入“ZEROPOINTZ=?mm返回主畫面關(guān)閉示教器開關(guān)打開示教器開關(guān)NextPage按：顯示“extralposition”Write干涉點39,40,41,42,按：輸入0039循環(huán)設(shè)定40，41，42的

8、值?！ⅲ?、39,40,41,42只是θ值不同（在一個圓弧上）。2、設(shè)定Ⅱ-2型機器人的干涉點時，39與41的值相同、40與42的值相同。移動機器人到干涉點39（40,41,42）Write按兩次記錄。關(guān)閉示教器開關(guān)打開示教器開關(guān)進入隱藏畫面INITIALSETMENU在隱藏畫面計算點擊：點擊下方“CALCULATIONOFKEYDATA”點擊右下方“CA