高智能偵查機器人

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1、2021/10/8高智能偵查機器人航天領(lǐng)域六足機器人在航空航天很有發(fā)展?jié)摿Α＠^我國嫦娥二號探月衛(wèi)星成功發(fā)射以后，太空探測將成為我國航天領(lǐng)域一個很重要的發(fā)展方向?，F(xiàn)在用于火星探測的車子使用的是懸吊系統(tǒng)高的太陽能六輪車，目前已經(jīng)陷于沙坑中。六足昆蟲重心位于六腳之中，靈活的六爪可以自由活動，行走時分為兩組工作，每一步都可以構(gòu)成一個穩(wěn)定的三角結(jié)構(gòu)，可以適應(yīng)各種復(fù)雜的地形，這也正是各國努力研發(fā)六足機器人的原因。如美國正在研發(fā)的登月機器人（見下圖）2021/10/8利用六爪結(jié)構(gòu)，可以應(yīng)對各種各樣的地形。2021/10/8

2、軍事領(lǐng)域不論在靜止還是行走，六足機器人的移動可以靈活變化，可以不受地形的限制地四處移動，是探測未知地域的一項利器；另外，其獨特的結(jié)構(gòu)可以很大限度的減小噪音?，F(xiàn)代化的戰(zhàn)斗中，很大程度上是在進行信息化的較量，而六足機器人其自身的價值（低噪聲，靈活）很適合于軍事偵察活動，如果在目前算法優(yōu)化的基礎(chǔ)上，加上相應(yīng)的信息化模塊，使其實現(xiàn)能在信號干擾的情況下，實現(xiàn)自動控制，收集情報，自動逃逸等方面，這無疑將對我國的軍事信息化有長足的貢獻。2021/10/8地震及廢墟探測08年的汶川地震中，我們認識到了我國在搜救人員方面有很大

3、的不足，其中一個方面，就是對生命源的檢測。如果我們把攜帶生命檢測系統(tǒng)的機器人投入應(yīng)用中，將會在很大程度上改善這種境況，因為機器人可以通過各種狹小的間隙，如果配有小型鉆頭的話，還可以在不方便外面勢力的工作點進行工作，以便于人員的救助。2021/10/8主要模塊1、基于DSPs智能綜合偵測平臺設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于DSP的視覺傳感器．視覺傳感器使用高速DSP微處理器采集圖像，并在傳感器內(nèi)部執(zhí)行圖像處理算法；得到?jīng)Q策結(jié)果后直接輸出給控制系統(tǒng)執(zhí)行決策動作，從而避免了使用高帶寬數(shù)據(jù)通訊通道傳輸大數(shù)據(jù)量的圖像，提高了系統(tǒng)整

4、體性能．2、六足地形適應(yīng)載具ATM常需具有高度的移動與越障能力，配合電腦視覺與自動控制，能夠主動調(diào)整本身結(jié)構(gòu)來適應(yīng)地形，是最不受地形限制的設(shè)計，但結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，伺服馬達的需求也會相應(yīng)較多2021/10/82021/10/8中央處理器：ARM9（S3C2440）數(shù)字處理器：DSP（TMS320）…………3*6電機雙目視覺聲音傳感器超聲波測距平衡感應(yīng)紅外探測GPS無線網(wǎng)絡(luò)電源控制2021/10/8一，基于雙目識別的同步定位系統(tǒng)及地圖構(gòu)建；檢測設(shè)備利用圖像處理技術(shù)，處理兩個攝像頭的圖像，確定障礙物形狀位置大小，以進

5、行更好的靈活避讓障礙物，或者翻越，以實現(xiàn)自動控制?；赿sp的景象識別2021/10/8基于MATLAB移植于dsp的圖像處理，我們把兩個有攝像頭拍下的圖像進行分析處理，可以簡單的對所測物體的高度距離的測量，將此基礎(chǔ)上應(yīng)用于機器人上，可以實現(xiàn)其自主的壁障，尋路。如果說超聲波壁障等是給他拐杖的話，此項應(yīng)用就是賦予他真正的眼睛。2021/10/8模塊移動模塊處理模塊壓力處理感應(yīng)模塊傳感器信息處理步伐的協(xié)調(diào)控制情報搜集，路徑判斷指令控制系統(tǒng)狀態(tài)能量配給姿態(tài)感應(yīng)計算模塊2021/10/8其他附加模塊：語音模塊（語音識

6、別或者語音錄制）紅外感受模塊（夜視功能）情報搜集儲存模塊（SD存儲器）GPS定位系統(tǒng)等2021/10/8行為模式人工遙控可以使用windowsmobile系統(tǒng)的手機控制或計算機,目前此機器人可以使用i-mate9502來完全控制機器人移動和獲取機器人搭載的傳感器，，機器搭等傳感器，還有小型繼電器模塊，可以有效控制外部設(shè)備，比如220v家電，還可以通過聲音和光線來開啟機器人，如果有需要可以額外定制功能載超聲波，光線，震動，聲音自動導(dǎo)航由其所攜帶的自動檢測器件（dsp數(shù)據(jù)分析，GPS定位），結(jié)合復(fù)雜的算法，實現(xiàn)機

7、器人的自主尋路，自主逃逸甚至攻擊。這種方式對于有信號屏蔽的場合下進行特殊的工作時，有很大優(yōu)勢。2021/10/8六足載具預(yù)期計劃第一簡單的移動能力第二綜合障礙——地形通過能力（結(jié)合于各種地形的適應(yīng)性）第三攀壁能力、彈跳能力（待定）2021/10/8模型：添加攝像頭、聲音模塊、無線遙控模塊、GPS定位模塊等基本構(gòu)件主安裝板六足機器人大腿6個六足機器人小腿6個舵機支架12個杯士軸承6套M3*6螺絲12個M3*8螺絲90個M2.5*6自攻螺絲72個M3螺母102個2021/10/8關(guān)于腿的設(shè)計2021/10/

8、8腿的設(shè)計相對不是很難，但是想在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)彈跳的能力或是垂直爬墻，就絕對不簡單了，有幾種方法可以參考。蚱蜢腿2021/10/8基于對蚱蜢腿的仿生設(shè)計，此裝置可以彈跳至自身50多倍的高度，但是方向不可控。如果我們對此裝置進行合理的改進，可能實現(xiàn)六足機器人的彈跳功能，這對擴大機器人的活動范圍，有很大幫助。2021/10/8吸盤式機器腳，局限性較大，成本高電磁式吸附，成本大，應(yīng)用范圍窄帶毛刺的機器人，此