基于模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的水下機(jī)器人運(yùn)動控制的研究

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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文基于模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的水下機(jī)器人運(yùn)動控制的研究姓名：鄭曙光申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：船舶與海洋結(jié)構(gòu)物設(shè)計制造指導(dǎo)教師：徐玉如20030101哈爾濱Ｉ．料人。學(xué)碩士學(xué)位淪文ＡｂｓｔｒａｃｔＵｐｔｏｎｏｗ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏＩ（ＩＣ）ｈａｓｂｅｅｎａｐｐｌｌｅｄｗｉｄｅＩＹｉｎｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ．ＩｎｔｈｉＳｔｈｅｓｉＳ，ｗｅａｉｍｅｄａｔｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙａｎｄｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｔｅｃｈｎｏｌｏｇ

2、ｙｉｎｔｈｅｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｒｉｅｄｔｏｄｅｓｉｇｎａｇｏｏｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉＣｉｅ．Ｆｉｒｓｔ，ａｆｏｕｒ—ｄｅｇｒｅｅｅｑｕａｔｉｏｎｗａｓｓｅｔｕｐｂｙｕｓｉｎｇａｃａｄｅｍｉＣｅａｌｃｕｌａｔｉｎｇａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｈａｒａｃｔｅｒａｎｄｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｔｈｅｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ．ＴｈｅｎｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃａｎｄｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋＷａＳｉｎｔｒｏｄｕｃｅ

3、ｄａｎｄｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙａｎｄｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｗｅｒｅｅｘｐｏｕｎｄｅｄ．Ｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ，ｎｅｕｒａｌｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｆｕｚｚｙｎｅｕｒａｌｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｔｈｉｓｖｅｈｉｃｌｅｗｅｒｅｐｒｏｖｉｄｅｄ．Ｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｈｅｗｅｄｔｈｅｍｅｒｉｔｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙｎｅｕｒａｌｃｏｎｔｒ０１．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ．ｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉＣａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙｒｕｌｅｓｗａｓｔｒｉｅｄ．Ａ

4、ｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｒｅｓｕｌｔ０ｆｔｈｅｐｏｏｌｔｒｉａｌ，ｗｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄｔｈｅｆａｃｔｏｒｓｗｈｉｃｈａｆｆｅｃｔｅｄｔｈｅｖｅｒａｃｉｔｙａｎｄｆａｃｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｅｖａｌｕａｔｅｄｉｔ．ＩｔｉＳｖｅｒｙＳｉｇｎｉｆ／ｃａｎｔｆｏｒｆｕｔｕｒｅｗｏｒｋ．ＫｅｙＷＯｒｄｓ：ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ（ＵＶ），ｍｏｔｉｏｎｍｏｄｅｌ，ｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ，ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ，ｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌ（Ｎ

5、ＮＣ），ｆｕｚｚｙｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ（ＦＮＮ）能ｒ化機(jī)的器水人】，＝是－隨＿著機(jī)計器算人機(jī)，技足術(shù)近、兒通年信水技Ｆ術(shù)機(jī)、器人人１發(fā)一展智的能ｊ的ｊ發(fā)要展療而向出。現(xiàn)加的拿新大型用智５年的哈爾濱Ｉ：群人學(xué)碩十學(xué)位淪文第１章緒論１．１引言隨著社會的發(fā)展和物質(zhì)文明的進(jìn)步，陸地上的資源正在日益枯竭，而浩瀚而神秘的海洋中蘊(yùn)藏著豐富的資源，如石油、天然氣、各種稀有金屬等。據(jù)估計，這些資源在海洋中的儲藏量是陸地的幾十到幾百倍。海洋資源的開發(fā)和利用對人類未來的生存和發(fā)展將具有十分重要的意義。水下機(jī)器人由于機(jī)動靈活，能夠在

6、深海中長時間工作而日益成為人類開發(fā)利用海洋的重要工具。此外，水下機(jī)器人在軍事領(lǐng)域也有重要的應(yīng)用。因此，水下機(jī)器人的研制和利用，具有重要的戰(zhàn)略意義和價值。１．１。１水下機(jī)器人的分類水下機(jī)器人一般分為無人和有人兩大類”】：無人水下機(jī)器人，又稱為遙控式水下機(jī)器人，可以歸納為帶纜自由航行、海地爬行、拖航和無纜四大類。第一艘遙控式水下機(jī)器人（ＲｅｍｏｔｅｌｙＯｐｅｒａｔｅｄＶｅｈｉｃｌｅ，ＲＯＶ）１９５３年就研制成功了，之后的２０年中發(fā)展緩慢。上世紀(jì)７０年代后，由于海洋工程和近海石油開發(fā)的需要，遙控式水下機(jī)器人才得到了迅速發(fā)

7、展，目前已發(fā)展到上千艘。俄羅斯在這方面具有較高聲譽(yù)，較為著名的有Ａｐｐａｒａｔ、ＳｋａｔＧＲｅｏｏｂ、ｂｉｎ等。無人無纜水下機(jī)器人（ＵｎｍａｎｎｅｄＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅ，ＵＵＶ）主要用于軍事目的，完成海洋傳導(dǎo)性、溫度和壓力剖面測繪。在科學(xué)研究方面，主要用作活動的水聲平臺，兼作水下程序控制系統(tǒng)的研究。目前在工業(yè)上應(yīng)用較少。斯坦福大學(xué)開發(fā)的水下機(jī)器人一。丁陋冠ｆＯｃｅａｎＴｅｃＥｈｎｎｇｉｏｎｅｌｅｏｒｉｇｎｇｙＲｅＴｓｅｅａｓｒｃｔｈ）ｂ的ｅ目的ｄ是使ｆ無ｏ人、ｒ無纜水下機(jī)器人成為科學(xué)和工業(yè)界在開發(fā)海洋

8、中常用的一種工具。自主式水卜機(jī)器人ｒＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅ，ＡＵＶ）又叫智能水系彳統(tǒng)丁控效智制控能和制控決。制策錯是中能在引控常入制規(guī)人是工高控智級制能自理，動論實(shí)化與現(xiàn)系技了統(tǒng)術(shù)對的基傳重礎(chǔ)統(tǒng)要上控的制進(jìn)理方一論式步難，以它發(fā)控有展制以與的Ｆ提系兩高統(tǒng)個，的特通點(diǎn)過：在Ｉ喻爾濱Ｉ．科大學(xué)碩十號’位論文時間丌發(fā)了ＴｈｅｓｅｕＳ