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《試析基于模糊邏輯的溫室機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、河南農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于模糊邏輯的溫室機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究姓名：李洲申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：農(nóng)業(yè)機(jī)械化工程指導(dǎo)教師：劉軍20090601河南農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士論文摘要農(nóng)業(yè)溫室機(jī)器人相對(duì)于傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)械能更好的適應(yīng)生物技術(shù)的新發(fā)展，國內(nèi)外都在進(jìn)行農(nóng)業(yè)溫室機(jī)器人的研究?，F(xiàn)有溫室機(jī)器人的研究多是直接引用已有工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)，忽略了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境復(fù)雜、勞動(dòng)對(duì)象個(gè)體差異大等特點(diǎn)，實(shí)際上溫室環(huán)境對(duì)溫室機(jī)器人的要求遠(yuǎn)高于工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境對(duì)機(jī)器人的要求。如何根據(jù)農(nóng)田環(huán)境的特點(diǎn)和不確定性進(jìn)行控制是開發(fā)溫室機(jī)器人的首要問題
2、。溫室機(jī)器人控制技術(shù)的本質(zhì)就是根據(jù)行進(jìn)中存在的問題開發(fā)適應(yīng)溫室復(fù)雜環(huán)境的行進(jìn)路線控制技術(shù)，它直接影響了農(nóng)業(yè)機(jī)器人的作業(yè)效果，也是本文研究的重點(diǎn)。本文以溫室移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，詳細(xì)了解溫室機(jī)器人的基本概念和分類，國內(nèi)外研究的發(fā)展概況，當(dāng)前主要研究的問題與關(guān)鍵技術(shù)以及發(fā)展趨勢與應(yīng)用前景；通過分析移動(dòng)機(jī)器人的輪系機(jī)構(gòu)和腿系結(jié)構(gòu)，選擇了本文行走機(jī)構(gòu)類型；并對(duì)溫室機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了分析，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；在對(duì)溫室機(jī)器人建模及運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上，研究溫室移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，并進(jìn)行了仿真，著重分
3、析了溫室機(jī)器人的避障規(guī)劃，保證了移動(dòng)機(jī)器人的安全。將模糊控制引入到溫室機(jī)器人行進(jìn)路線控制系統(tǒng)中，開發(fā)適應(yīng)溫室復(fù)雜環(huán)境的行進(jìn)路線控制技術(shù)，軟件仿真結(jié)果表明該控制方法具有較好的路徑跟蹤效果；通過分析了單片機(jī)控制器及傳感器系統(tǒng)作用與選型，根據(jù)系統(tǒng)的不同的硬件設(shè)備和實(shí)時(shí)性、安全性要求，搭建了溫室機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件；為了進(jìn)行實(shí)踐驗(yàn)證，制作了溫室機(jī)器人，通過硬、軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了循跡避障功能。關(guān)鍵詞：溫室機(jī)器人，模糊避障規(guī)劃，運(yùn)動(dòng)控制，避障傳感器，循跡傳感器論文類型：應(yīng)用研究河南農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士論文THERES
4、EARCHONGREENHORSEROBOTMOTlONCONTROLLINGBASEDONFUZZYLOGlCSupervisor：LiuJunMaster(Ph．D)Candidate：LiZhouABSTRACTComparedwithtraditionalagriculturalmachinery，astheagriculturalgreenhouserobotscanbetteradapttonewdevelopmentsinbiotechnology，theresearchonith
5、asbeencarryingouthomeandabroad．However，directlyusingthecontroltechnologyofindustrialrobots，theexistinggreenhouserobotsresearchhasignoredthecomplexityofagriculturalproductionandthegreatindividualdifferencesoflaborsubjects．Actually，therequirementofgree
6、nhouserobotsiSmuchhigherthanthoseofindustrialrobots．Atpresent，theprimaryissueondevelopinggreenhouserobotsiShowtocontroltheirwalkingprocessinaccordanceWiththecharacteristiCSoffarmlandandsomeuncertainties．Therefore，theessenceofthecontroltechnologyiStod
7、evelopamarchingrouteadaptabletocomplexgreenhouseenvironments，whichhasadirectimpactontheoperatingeffectiveness，andalsoisthefocusofthispaper．Focusingonthemobilerobotsresearch．Thispapermakesadetailedstudyrelatedwiththegreenhouserobots：theirbasicconcepts
8、，classification，developmentstatushomeandabroad，keyissues，technologytrendsandapplicationprospect．Throughtheanalysisofthemechanismofrobots’，ofitsgearsandlegsstructure，thewalkingpatternofgreenhouserobotshasbeenselectedinthispaperandakinematicalequationh
