循跡小車基本思路

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1、循跡小車基本思路1）基本車架：兩個直流減速電動機(jī)；萬向輪一個；模板一塊；2）基本模塊：7.2V電源一塊；輸出為5V的穩(wěn)壓模塊一個；單片機(jī)最小系統(tǒng)主控模塊；L298電機(jī)驅(qū)動；光電傳感器4個。3）黑線循跡。4）組裝車型：5）L298驅(qū)動內(nèi)部電路：6）調(diào)試程序:另附~。#include7）#defineucharunsignedchar1）#defineuintunsignedint2）sbitPWM1=P1^0;//電機(jī)使能3）sbitPWM2=P1^1;4）sbitIN1=P1^2;//電機(jī)輸入控制5）sbitIN2=P1

2、^3;6）sbitIN3=P1^4;7）sbitIN4=P1^5;8）sbitRP1=P2^0;//傳感器管腳聲明9）sbitRP2=P2^1;10）sbitRP3=P2^2;11）sbitRP4=P2^3;12）intnum1,num2,s1,s2;13）14）voidinit()15）{16）TMOD=0x01;17）TH0=(65536-1000)/256;18）TL0=(65536-1000)%256;19）ET0=1;20）EA=1;21）TR0=1;22）}1）voiddelay(uintz)2）{3）uintx,y;4）fo

3、r(x=z;x>0;x--)5）{for(y=110;y>0;y--);}6）}7）voidforward1()//電機(jī)前進(jìn)8）{9）IN1=0;10）IN2=1;11）}12）voidforward2()13）{14）IN3=0;15）IN4=1;16）}17）voidback1()//電機(jī)后退18）{19）IN1=1;20）IN2=0;21）}22）voidback2()1）{2）IN3=1;3）IN4=0;4）}5）voidspeed(num1,s1,num2,s2)//速度控制pwm;6）{7）if(num1

4、=1;}9）else10）{PWM1=0;}11）if(num2

5、P2==0&&RP3==1&&RP4==1)//微右偏9）{forward1();forward2();speed(num1,2,num2,7);}10）if(RP1==0&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==1)//微左偏11）{forward1();forward2();speed(num1,6,num2,5);}12）if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==1)//左偏13）{forward1();forward2();speed(num1,4,num2,8);}14）if(RP1==0&&RP2==

6、0&&RP3==1&&RP4==0)//右偏15）{forward1();forward2();speed(num1,7,num2,5);}16）if(RP3==1&&RP4==1&&RP1==0&&RP2==0)//直道17）{forward1();forward2();speed(num1,9,num2,8);}18）}19）voidmain()20）{21）init();22）while(1)1）{2）kongzhi();3）if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==0)4）{forward1();forwar

7、d2();speed(num1,7,num2,4);}5）if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==0&&RP4==1)//dayou6）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,3);delay(100);}7）if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==0)8）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,3);delay(100);}9）if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)10）{forward1

8、();forward2();speed(num1,10,num2,3);delay(100);}11）/*if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)12）//{for