藍(lán)牙循跡小車源程序

《藍(lán)牙循跡小車源程序》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。

1、/XLZVLXXLXKLXXLXKLXXLXXLXKLXXLXKLXXL^KLXVLXKLXXLXKLXXLXXLXKLXXLXKLXXLXXLXKLXXLXKLXVEXXLXXLXKLXXLXKLXXLXXLXKLXXLXKLXXLXKLXxtxKL^XLXXLXXLXKLXXLX/^Tx^Tx^Tx^Tx^Tx^Tx^Tx>Tx?Tx^Tx^Tx^Tx^Tx^Tx^TxyT^^Tx^Tx^Tx^Tx^Tx^Tx^TxyT^^Tx^Tx^Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx>Jx^lx>Jx>Jx>Jx>Jx>lx^Tx^TS^TS^TS^TS^TS^

2、TX^TS^TS>T^藍(lán)牙循跡小車:通過手機(jī)APP控制藍(lán)牙小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止，并可以在藍(lán)牙遙控狀態(tài)和循跡狀態(tài)之間進(jìn)行切換，使小車可以檢測(cè)到黑色軌道并沿著黑色軌道行駛。經(jīng)測(cè)試，該藍(lán)牙小車可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)高速循跡，在大賽中獲獎(jiǎng)，未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載，特此聲明！k

3、x>Jxk

4、xxTxzTszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzTxxTs?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzTszTx?Txzjxztx?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzlxxTszTxzTszlx

5、xTxzlxxTxzlxslz>X*>X^>1^>X^>X^>1^>X^>1*>1^>X^>1^>X^>X^>1^>X^>X^>1^>X^>1^>X^>X^>X^>1^>X^>X^>￡z/彳、彳、^Tx彳、?lx^Tx?rx彳、^Tx彳、?lx^Tx?rx彳、^Tx彳、彳、^Tx?rx彳、^Tx彳、?lx^Tx?rx彳、^Tx彳、?lx^Tx?rx彳、彳、彳、?lx^Tx?rx彳、^Tx彳、?lx^Tx?rx彳、^T%/ttinclude#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitinl=Pl0;sbitin

6、2二P「l;sbitin3=Pl2;sbitin4=Pl3;sbitENA二P「4;sbitENB二P「5;sbitled=P23;ucharcount_flag=O;//當(dāng)?shù)?個(gè)字符接收完成后，置count_flag=lucharrecv_flag=O;//當(dāng)3個(gè)字符全部接收完成后，置recv_flag=l,否則recv_flag=Oucharcount_data=0;//接收到的3個(gè)字符在數(shù)組中的下標(biāo)，0、1、2ucharbuffer_data[3]=0;//存放接收到的3個(gè)字符,bufferdata[countdata]為數(shù)組中的一個(gè)字符uintpwm_data=0;uint

7、left_pwm=0;uintright_pw=0;uintPWM_CYCLE=210;uinttemp=0;uintflag=0;uintflagxun=0;//PWM方波的計(jì)數(shù)變量〃表征左邊電機(jī)的占空比//表征右邊電機(jī)的占空比//PWM方波的周期//保存P3口輸入的循線信息//flagxun=0,藍(lán)牙狀態(tài)；flagxun二1,循線狀態(tài)/************************毫秒延時(shí)函數(shù)/xTxzTszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzTxxTs?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxTxzlxztx?j

8、xzTszTx?Txzjxztx?jxzjszlxxTxzlxztx?jxzjszlxxjx/voiddelay(uintx)uintm,n;for(m=0;mTx?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>Tx?TxZT^?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>Tx?Tx>TxVr

9、Ttslz>X^>X^>X*>1^>X^>X^>X*>1^>X^>X^>1^>X*>1^>X^>X^>X*>1^>X^>X^>X*>1^>X^>1^>X^>X*>1^>X^>X^>x^/

10、>J、xTx?Tv彳、^Tx彳、yix^Tx?Tv彳、^Tx彳、yix^Tx?Tx彳、彳、彳、yix^Tx?Tx彳、^Tx彳、yix^Tx?Tx彳、^Tx彳、yix^Tx彳、彳、^Tx彳、yix^Tx?Tx^Tx#tx/voidcominit()P0=0xff;Pl=0xff;P2二Oxff;P3=0xff;/**************************電機(jī)初始化函數(shù)/xjxztxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxx