《低速論文低速域船舶運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)（定稿）》

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1、低速論文：低速域船舶運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)【中文摘要】隨著世界經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展，各國(guó)Z間的聯(lián)系將會(huì)越來(lái)越密切，海上運(yùn)輸是一種必不可少的交通方式。同時(shí)，隨著各國(guó)工業(yè)的發(fā)展,對(duì)能源的要求在不斷增長(zhǎng)，由于人類對(duì)陸上能源的開(kāi)發(fā)接近飽和狀態(tài)，未來(lái)能源開(kāi)釆的重心應(yīng)著重于海上能源的開(kāi)發(fā)，由此海上能源開(kāi)采技術(shù)也要求日益提高。這就需要提供一種控制方式，使得在相對(duì)不可預(yù)測(cè)的各種海況下,海上交通工具的操縱系統(tǒng)和鉆井平臺(tái)動(dòng)力定位系統(tǒng)等能有高質(zhì)量的控制精度。船舶在海上的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)很復(fù)雜的過(guò)程，它會(huì)隨著船舶速度的減小，非線性越來(lái)越強(qiáng)，海況的干擾作用也會(huì)變得相對(duì)明顯,因此船舶低

2、速操縱與控制是船舶航行過(guò)程中重要而又困難的一個(gè)環(huán)節(jié)。船舶運(yùn)動(dòng)控制的各種算法隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展也是層出不窮，這就需要我們能提供一個(gè)平臺(tái)來(lái)驗(yàn)證哪種算法可信度和控制精度最高。所以本設(shè)計(jì)為解決這一難題設(shè)計(jì)了一種船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真平臺(tái)。它主要模擬船舶在海上的低速運(yùn)動(dòng)過(guò)程。船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真平臺(tái)的硬件由以下幾部分組成：1）由五臺(tái)步進(jìn)電機(jī)分別帶動(dòng)的相互疊壓的四條模擬軌道和一個(gè)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)。下面兩層軌道為海浪模擬層,上面兩層軌道和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)一起構(gòu)成船舶模擬層；2）兩臺(tái)PC104工控機(jī)。分別用來(lái)控制海浪模擬層和船舶模擬層,它們是整個(gè)仿真平臺(tái)的…【英文摘要】Withth

3、econtinuousdevelopmentoftheworldeconomy,thetransportationbetweencountriesisgettingmoreandmorebusy,thereforeoceantransportationisanabsolutelynecessarytransportmethodbecauseitshugeloadage.Meanwhile,withthenationa.1industrialdevelopment,thedemandforenergyincreasescontinually.

4、Energyextractiononthelandisneartoexhaustedduetohuman?sexploration.Therefore,energyexplorationshouldfocusontheoffshoreinfuture,whichalsorequirestechnologyaboutmarin.??【關(guān)鍵詞】低速船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型仿真平臺(tái)“育鮑”輪【英文關(guān)鍵詞】Low-speedShipMotionMathematicalModelSimulationPlatformYuKun【目錄】低速域船舶運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)的設(shè)

5、計(jì)摘要5-6ABSTRACT6-7第1章緒論10-151.1課題研究的來(lái)源和意義10-121.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-131.3課題的主要研究?jī)?nèi)容13-141.4本章小結(jié)14-15第2章船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真平臺(tái)概述15-232.1船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真平臺(tái)組成15-162.2平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)述16-202.2.1PC104工控機(jī)162.2.2PC104輸入輸出模塊16-182.2.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊18-192.2.4激光測(cè)距傳感器19-202.2.5慣性導(dǎo)航元件202.3保護(hù)電路的設(shè)計(jì)20-222.4本章小結(jié)22-23第3章低速域船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型23-4

6、13.1船舶運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系統(tǒng)坐標(biāo)系25-263.2低速域船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型26-403.2.1船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型概述263.2.2低速域船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn)26-273.2.3低速域船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型27-403.3淺水對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的影響403.4本章小結(jié)40-41第4章船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真平臺(tái)調(diào)試41-594.1船舶運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)的組建41-464.1.1驅(qū)動(dòng)脈沖生成41-424.1.28253工作方式42-434.1.38253定時(shí)器中斷43-444.1.4定時(shí)器8253中斷在船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真平臺(tái)中的應(yīng)用44-464.2控制平臺(tái)程序流程圖46

7、-494.2.1仿真平臺(tái)測(cè)試程序流程圖46-474.2.2仿真平臺(tái)控制程序流程圖47-494.3仿真49-584.3.1部分參數(shù)的計(jì)算49-534.3.2測(cè)試53-584.4本章小結(jié)58-59第5章結(jié)論59-615.1總結(jié)59-605.2展望60-61參考文獻(xiàn)61-64附錄奧芬凱勒?qǐng)D譜64-66致謝66-67【侖采買(mǎi)全文豐】139938848138113721同時(shí)提供論文寫(xiě)作一對(duì)一輔導(dǎo)和論文發(fā)表服務(wù)?保過(guò)包發(fā).