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1、燕山大學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)題目：藍(lán)牙智能小車(chē)學(xué)院（系）：電氣工程學(xué)院年級(jí)專(zhuān)業(yè)：10級(jí)過(guò)控2班學(xué)號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：目錄摘要3第一章智能藍(lán)牙小車(chē)簡(jiǎn)介4第二章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)5第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)8第四章心得與體會(huì)14參考資料15第1頁(yè)第1頁(yè)摘要本文的主要工作是基于STM32藍(lán)牙智能小車(chē)的設(shè)計(jì)，隨著越來(lái)越多的高科技產(chǎn)品逐漸融入了日常生活中，步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)生了巨大的變化。單片機(jī)、C語(yǔ)言等前言學(xué)科的技術(shù)日趨成熟與實(shí)用化，使得步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)有了新的研究方向與意義。本文描述了一個(gè)由STM32微處理器、步進(jìn)電機(jī)、鍵盤(pán)等模塊構(gòu)成的，提供基于STM32的P
2、WM細(xì)分技術(shù)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用STM32微處理器為核心，在MDK環(huán)境下進(jìn)行編程，根據(jù)鍵盤(pán)的輸入，使STM32產(chǎn)生周期性的PWM信號(hào)，用此信號(hào)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度及轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制。結(jié)果表明該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、精度高等特點(diǎn)。關(guān)鍵詞：STM32微處理器；藍(lán)牙智能小車(chē)；PWM信號(hào)；細(xì)分技術(shù)第13頁(yè)第一章藍(lán)牙智能小車(chē)簡(jiǎn)介機(jī)器人可以分為三部分——傳感器部分、控制器部分、執(zhí)行器部分。控制器部分：接收傳感器部分傳遞過(guò)來(lái)的信號(hào)，并根據(jù)事前寫(xiě)入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來(lái)決定機(jī)器人對(duì)外部信號(hào)的反應(yīng)，將控制信號(hào)發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。執(zhí)行器
3、部分：驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出各種行為，包括發(fā)出各種信號(hào)（點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音）的部分，并且可以根據(jù)控制器部分的信號(hào)調(diào)整自己的狀態(tài)。對(duì)機(jī)器人小車(chē)來(lái)說(shuō)，最基本的就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。傳感器部分：機(jī)器人用來(lái)讀取各種外部信號(hào)的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開(kāi)關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺(jué)器官。無(wú)線(xiàn)部分：用藍(lán)牙從機(jī)的TTL接口接收信號(hào)反饋給單片機(jī)，還可以通過(guò)電腦的無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)網(wǎng)卡來(lái)控制路由器的TTL串口來(lái)控制單片機(jī)的狀態(tài)。由于藍(lán)牙模塊容易得到且接口方便，電壓可以用+5V控制，攜帶方便，便于在小車(chē)上安裝。?電機(jī)驅(qū)動(dòng)：電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要大電流，較高的電壓
4、，考慮到單片機(jī)的負(fù)載能力，用L298N驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，單片機(jī)輸出邏輯信號(hào)控制L298N模塊輸出正反向電壓，由此控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。第13頁(yè)第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)1.小車(chē)底盤(pán)小車(chē)底盤(pán)是機(jī)器人最重要的載體，相當(dāng)于人體的驅(qū)干，ZK-4WD小車(chē)平臺(tái)采用差速轉(zhuǎn)彎非常靈活可以實(shí)現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)。小車(chē)平臺(tái)大小剛好，可以承載一些如驅(qū)動(dòng)器，控制器，電池，傳感器等。2.驅(qū)動(dòng)器小車(chē)直流電機(jī)工作電流一般是200-400MA有些更大，如果一個(gè)小車(chē)是二個(gè)輪子，那么總的電流在400-800MA左右，這些電機(jī)輪子都是要接受單片機(jī)指令執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，而市面有的單片機(jī)IO口一般只能提
5、供5MA到10MA的電流，直接驅(qū)動(dòng)不了電機(jī)，所以需要搞一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊。放大電流。驅(qū)動(dòng)采用專(zhuān)業(yè)的L298N，L293D驅(qū)動(dòng)芯片。第13頁(yè)3.控制器STM32單片機(jī)控制器：這款控制器主控芯片是STC89C52屬標(biāo)準(zhǔn)的51核的單片機(jī)，也可以用增強(qiáng)型51單片機(jī)芯片，STC12C5A60S2內(nèi)帶PWM，AD，1T運(yùn)行速度（主流），集成USB轉(zhuǎn)串可以直接用USB下載程序。集成數(shù)碼管，舵機(jī)，紅外避障，12864，1602，無(wú)線(xiàn)模塊，等接口，板載輸入按鍵?？刂瓢逍莘e小，非常適用于小車(chē)。在不用的時(shí)候可作用學(xué)習(xí)板使用。第13頁(yè)4.小車(chē)所需的能源可以用普通的AA5號(hào)
6、電池，但一般采用低內(nèi)阻的充電電池，充電電池套裝。5.藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)傳感器可以用Android智能手機(jī)控制小車(chē)運(yùn)行（我們有配套的Android軟件），Android第13頁(yè)手機(jī)用內(nèi)置藍(lán)牙與藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)模塊配對(duì)，發(fā)出指令，藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)模塊接收其指令。當(dāng)單片機(jī)接收到藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)模塊傳來(lái)的指令，執(zhí)行相應(yīng)解碼動(dòng)作，從而控制小車(chē)。第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)一、所包含的頭文件：#include"stm32f10x.h"#include"usart1.h"#include"timer4.h"#include"adc1.h"#include"key.h"二、外設(shè)的初始化和設(shè)置本節(jié)按步
7、驟描述了如何初始化和設(shè)置任意外設(shè)。這里PPP代表任意外設(shè)。1、在主應(yīng)用文件中，聲明一個(gè)結(jié)構(gòu)PPP_InitTypeDef，例如：PPP_InitTypeDefPPP_InitStructure;這里PPP_InitStructure是一個(gè)位于內(nèi)存中的工作變量，用來(lái)初始化一個(gè)或者多個(gè)外設(shè)PPP。2、為變量PPP_InitStructure的各個(gè)結(jié)構(gòu)成員填入允許的值?？梢圆捎靡韵?種方式：a）按照如下程序設(shè)置整個(gè)結(jié)構(gòu)體PPP_InitStructure.member1=val1;PPP_InitStructure.member2=val2;PPP
8、_InitStructure.memberN=valN;/*whereNisthenumberofthestructuremembers*/第13頁(yè)以上步驟可以合并
