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《GTHD調(diào)試總結(jié)--汪敏.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫(kù)。
1、目錄一、旋轉(zhuǎn)電機(jī)與GTHD...........................................................21、光電編碼器...................................................................22、旋轉(zhuǎn)電機(jī)參數(shù)...............................................................33、初始化配置流程...........................................
2、.................54、驅(qū)動(dòng)器調(diào)試流程..........................................................11一、模擬量（速度）控制模式.....................................11二、脈沖（位置）模式控制.........................................16二、直線電機(jī)與GTHD.........................................................201、光柵尺...
3、......................................................................202、直線電機(jī)參數(shù).............................................................203、初始化配置流程..........................................................234、驅(qū)動(dòng)器調(diào)試流程...................................................
4、.......24一、模擬量（速度）控制模式.....................................24二、脈沖（位置）模式控制.........................................29備注..............................................................................................321一、旋轉(zhuǎn)電機(jī)與GTHD1、光電編碼器使用普通旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)（交流永磁伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)）需要用到光電編碼器（一種反饋器件，
5、提供位置、速度等信息），光電編碼器有兩種---增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器。兩者的區(qū)別在于前者只能知道相對(duì)于上電位置的相對(duì)位置，后者可以知道當(dāng)前的絕對(duì)位置（位置唯一）。一般旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)都會(huì)使用到增量式編碼器，說(shuō)到編碼器就需要知道編碼器的一項(xiàng)重要性能指標(biāo)---分辨率（mencres，單位：LRP。也叫刻線數(shù)），也可以用每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)表示。電機(jī)光電編碼器的分辨率有下列幾種，10進(jìn)制的有2000/5000/10000，二進(jìn)制的有1024/2048/4096/8192。編碼器計(jì)數(shù)是通過(guò)A、B兩項(xiàng)信號(hào)的信號(hào)沿得到的，一個(gè)周期內(nèi)有四個(gè)沿，所以每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)等于
6、分辨率乘以四，而A、B兩項(xiàng)信號(hào)相差90度。A642000.511.522.533.54B642000.511.522.533.5422、旋轉(zhuǎn)電機(jī)參數(shù)使用編碼器時(shí)需要用到下面幾個(gè)參數(shù)：名稱(chēng)GTHD內(nèi)參數(shù)名稱(chēng)反饋類(lèi)型feedbacktype分辨率mencres接線類(lèi)型menctypefeedbacktype的值須與電機(jī)實(shí)際反饋類(lèi)型（接線方式）相符，對(duì)于增量式光電編碼器反饋，該值設(shè)為2menctype的值跟接線有關(guān)，主要看有沒(méi)有接I（index）向和Halls（霍爾：確定轉(zhuǎn)子位置，從而知道輸入電流狀態(tài)）信號(hào)。大多數(shù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)都是帶有I向和Hall
7、s信號(hào)，所以menctype值設(shè)為0，而不帶Halls信號(hào)的menctype值設(shè)為2，這個(gè)時(shí)候就需要會(huì)用到一種代替Halls信號(hào)作用的尋找轉(zhuǎn)子的軟件方式phasefind（驅(qū)動(dòng)器第一次上伺服時(shí)會(huì)自動(dòng)尋找，不斷電情況下一般不需要再次尋找，除非電機(jī)飛車(chē)）。使用phasefind需要用到下面幾個(gè)參數(shù)：尋找算法選擇phasefindmode，尋找電流大小phasefindi，尋找電流增益phasefindgain，尋找電流時(shí)間phasefindtime。一般在使用旋轉(zhuǎn)電機(jī)時(shí)phasefindmode設(shè)為0就可以了。由于Halls只在上電時(shí)起作用，
8、另外從接線數(shù)量方面考慮，所以現(xiàn)在流行一種新的接線方式A/U、B/V、I/W----多摩川省線式（tamagawasavingwive），它會(huì)在驅(qū)動(dòng)器上伺服300ms內(nèi)先是Halls信號(hào)，而后在
