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《PLC在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用探究.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、nceandtechnology縱橫【摘要】近些年，我國(guó)工業(yè)領(lǐng)域使用PLC控制系統(tǒng)的機(jī)器人越來(lái)越廣泛。隨著該項(xiàng)技術(shù)的不斷成熟．我國(guó)已經(jīng)可以使用1)J_c控制系統(tǒng)又寸多個(gè)領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操控．,-1x-J／蔓~爾日川u_上_怔。序。本文主要研究了工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的整體方案，并探討基于PI(’控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的相關(guān)內(nèi)容?！娟P(guān)鍵詞】PI(、控制：工業(yè)機(jī)器人；系統(tǒng)設(shè)計(jì)；方案引言井將誤差減小到零，圩環(huán)服控制系統(tǒng)則沒(méi)，，此和Jl功能。我l工業(yè)領(lǐng)域中涉及到重體力勞動(dòng)的：[人數(shù)量不住少2基于PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)數(shù)，f¨『
2、減輕【人勞動(dòng)，提生產(chǎn)效率，足諸多企業(yè)現(xiàn)2．1硬件設(shè)置階段急需解決的題。此背景下，基于II(：系統(tǒng)控制的選擇PIC系統(tǒng)時(shí)，J小著實(shí)脫本功能的H標(biāo)，沒(méi)工、I機(jī)器人應(yīng)運(yùn)生。I‘簡(jiǎn)練、性能優(yōu)異的摔制序，』}具仃序}大(60K)、1工業(yè)機(jī)器人整體方案I／O點(diǎn)數(shù)彩(4096點(diǎn))，運(yùn)處刪遮瞍快(0．0',34“)，I．I工業(yè)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)仃儲(chǔ)器可擴(kuò)展性強(qiáng)(1M)，Ij外部箭通功能較(I。一機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)可分為執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、接口、RS2：{2接U)等嬰特性?？刂葡到y(tǒng)等兒部分模塊。這些系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)：機(jī)器人的外，機(jī)器人具有240K字節(jié)序
3、存儲(chǔ)、l28K：J常運(yùn)轉(zhuǎn)與操作指令。其tI執(zhí)仃系統(tǒng)是工Ik機(jī)器人的重要標(biāo)準(zhǔn)RAM和496K字節(jié)標(biāo)準(zhǔn)ROM等砹模塊，為系統(tǒng)『構(gòu)成之，陔系統(tǒng)主要控制機(jī)器人在j二業(yè)牛產(chǎn)環(huán)節(jié)巾I1勺正述運(yùn)轉(zhuǎn)提供必備條件。IJJ_(、模塊l『·，檢測(cè)厄仆幣¨執(zhí)厄常運(yùn)J，將工、I機(jī)器人的個(gè)零部件串聯(lián)起來(lái)并有效配合：：應(yīng)選擇適合的輸入幣¨輸?fI{塊，做好系統(tǒng)分，fi『fJ定合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是工、I機(jī)器人的功力控制心，_f三要為執(zhí)行系統(tǒng)適的冗余毓。提供動(dòng)力，提供動(dòng)力r~J4-：方式為液壓、e壓和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)信息選擇模塊足通過(guò)¨MI實(shí)現(xiàn)交流的，J占于、議等：控制系統(tǒng)
4、赴l(fā)：、機(jī)器人的大腦，豐要負(fù)責(zé)控制和指揮進(jìn)行通信j數(shù)傳輸，該協(xié)議能夠陵收系統(tǒng)一㈨數(shù)_L：作，執(zhí)行系統(tǒng)傳遞信息，閃此世三可稱(chēng)為中樞管系統(tǒng)，川頁(yè)序，面把挖PLC的蹤跡。此外．該利，系統(tǒng)編其依靠汁鋒機(jī)和相天編秤軟什實(shí)現(xiàn)功能，此外還需?？?功能，lj『J町實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的n動(dòng)交』：，操作起來(lái)f』正為，J．f。電氣控制回路平l】器元什等作為輔助。2．2軟件程序設(shè)計(jì)1．2設(shè)計(jì)基拳要求T機(jī)器人的軟件桔設(shè)計(jì)‘?huà)胱銐P系統(tǒng)軟件的制r業(yè)機(jī)器人能否達(dá)成改日標(biāo)實(shí)現(xiàn)役汁功能，郜需序進(jìn)編程j發(fā)汁，改汁人員進(jìn)行I)I．C編之前，應(yīng)要依十li關(guān)指標(biāo)進(jìn)行衡精。工、I
5、機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同，其評(píng)1根據(jù)際控制需求編制序流，以卜儀以搬運(yùn)系統(tǒng)價(jià)指抓也是小I=Jl，f。機(jī)人可以通過(guò)多種編程語(yǔ)言進(jìn)行控為例。制，以此來(lái)充成雜的制造任務(wù)。部分企業(yè)為了節(jié)約經(jīng)濟(jì)成本，進(jìn)一步提l，1．牛產(chǎn)效率，所使川的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)局、機(jī)器人小、關(guān)節(jié)數(shù)、傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式等部分都會(huì)因操作功能1而異。閑此．一12~Jk機(jī)器人毆汁整體方案巾，機(jī)器人必頸滿(mǎn)足小T作l'lIJ、機(jī)械南度、有效裁、動(dòng)等十lJ火重嚶參數(shù)。I．3伺服控制系統(tǒng)JJ}{控制系統(tǒng)是業(yè)機(jī)器人的喧要組成部分，其E要分為種操控萬(wàn)式：‘址lJ『控制系統(tǒng)；：是閉環(huán)控制系統(tǒng)。環(huán)伺服
6、控制系統(tǒng)卜要采J{j電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，電機(jī)為整個(gè)結(jié)構(gòu)提供動(dòng)／J：而環(huán)伺服控制系統(tǒng)使用直流或交流作為動(dòng)力，兩扦的z力水源充傘小剛。~tgl-，閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)采Jfj的足ff，【反饋控制系統(tǒng)，系統(tǒng)中的檢測(cè)元件將執(zhí)行部件的化移、轉(zhuǎn)角、速度等形變最變成電信號(hào)，之后將這種電傳遞到系統(tǒng)輸入端，標(biāo)準(zhǔn)信息進(jìn)行比較，得出罔I搬運(yùn)系統(tǒng)簡(jiǎn)介最終信的人小，最后按f【《{減小誤的方法控制驅(qū)動(dòng)電路，岡l葉可以看劍機(jī)器人通過(guò)5個(gè)示教序來(lái)完成個(gè)lI：藝過(guò)程的物料流轉(zhuǎn)，依次為毛件料到生產(chǎn)過(guò)程I，作者單位：523695延鋒汽車(chē)飾件系統(tǒng)重慶有限公司東莞分公卜產(chǎn)過(guò)l
7、下料劍E產(chǎn)過(guò)程2，生產(chǎn)過(guò)程2卜料到生產(chǎn)過(guò)司廣東東莞作者：劉景鑫3，牛產(chǎn)[揮：3下料到生，：過(guò)程●，生產(chǎn)過(guò)程4料為成f。根據(jù)啟動(dòng)條件，搬運(yùn)機(jī)器人一l丁以隨機(jī)怊動(dòng)，這卡葉t『{動(dòng)化機(jī)Scienceandtechnology科技縱橫器人史際搬運(yùn)：I：作：f_1運(yùn)行方便，能大大提高J二作效率。應(yīng)該在未來(lái)更加滿(mǎn)足i設(shè)計(jì)的基本要求利人性化需求，3結(jié)語(yǔ)以此實(shí)現(xiàn)牛產(chǎn)效率的提高?？傃灾鵍c控制的業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)在_lL參考文獻(xiàn)：業(yè)制造的個(gè)領(lǐng)域J‘泛應(yīng)用，隨著我國(guó)信息技術(shù)、機(jī)電一[1]陳字，段鑫．可編程控制器基礎(chǔ)及編程技巧[H]．廣體化技術(shù)
8、不慚發(fā)腱，PIC控制系統(tǒng)將會(huì)運(yùn)用到更廣泛的領(lǐng)州：華南理工大學(xué)出版社。2012．域。此，為了促進(jìn)J=業(yè)又好、義快發(fā)展，『)IJc控制系統(tǒng)【摘要】隨著近年來(lái)人們生活水平的不斷提升和電控技術(shù)的不斷發(fā)展．汽車(chē)電控系統(tǒng)故障對(duì)人們生產(chǎn)生活的影響逐漸加大．如何及時(shí)有效的叉寸其診斷受到人們的高度重視，本文
