瓜果采摘機(jī)械臂的改進(jìn)與試驗(yàn)研究.pdf

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1、Academic學(xué)術(shù)安全回路中存在的問題進(jìn)行排查。將電示有故障的信息。通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，還[1]李巖．淺談一例電梯電氣安全回梯的安全回路都與電腦的串行通訊接口可實(shí)施電梯遠(yuǎn)程監(jiān)控，使一定區(qū)域內(nèi)維路設(shè)計(jì)錯(cuò)誤[J]．科學(xué)時(shí)代，201l(11)連接，使安全保護(hù)元件與安全回路全部保單位，監(jiān)察機(jī)構(gòu)，檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)對(duì)對(duì)電梯[2]李寧慰．電梯的安全回路及其改連接，同時(shí)，要為所有的安全保護(hù)元件故障實(shí)現(xiàn)第一時(shí)間多級(jí)聯(lián)動(dòng)，使得應(yīng)急進(jìn)設(shè)想[J]．建筑安全，2002(8)各自創(chuàng)建一個(gè)地址編碼，這些地址上會(huì)救援的時(shí)效性和針對(duì)性。[3]宋定宇．基于獨(dú)立回路構(gòu)造決策有電梯安全裝置的信息，電腦通過這些樹

2、的電梯安全監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]．計(jì)算機(jī)信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并且，及時(shí)、有效的顯參考文獻(xiàn)：測(cè)量與控制，2013，(o7)．瓜果采摘機(jī)械臂的改進(jìn)與試驗(yàn)研究郭巖(河南省輕工業(yè)職工大學(xué))摘要：現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展離不開現(xiàn)代化的農(nóng)業(yè)機(jī)械，而現(xiàn)有的瓜果采摘機(jī)械臂難以滿足全方位采摘瓜果的需要，針對(duì)這種不足，通過改進(jìn)瓜果采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理及方法，創(chuàng)制了能在任意空間目標(biāo)點(diǎn)采摘瓜果的機(jī)械臂，并對(duì)新改進(jìn)的機(jī)械臂進(jìn)行了試驗(yàn)，取得了預(yù)期的結(jié)果，這對(duì)現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展是大有益處的。1．瓜果采摘機(jī)械的現(xiàn)狀及改進(jìn)的意義關(guān)節(jié)型。對(duì)這四種機(jī)器人的優(yōu)劣進(jìn)行了的機(jī)械臂進(jìn)行了試驗(yàn)。選擇了目標(biāo)瓜果現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展是我國(guó)農(nóng)

3、業(yè)發(fā)展綜合的分析對(duì)比，最終選擇了關(guān)節(jié)型的采摘范圍內(nèi)的若干個(gè)制定的采摘位置，的必然趨勢(shì)，而現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展離不開瓜果采摘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。理論上6和隨機(jī)選取的若干個(gè)采摘位置進(jìn)行試驗(yàn)，農(nóng)業(yè)科技技術(shù)的不斷進(jìn)步，未來農(nóng)業(yè)生個(gè)自由度的機(jī)械臂設(shè)計(jì)雖然可以達(dá)到三并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄和分析。通過對(duì)比瓜產(chǎn)的發(fā)展也離不開機(jī)械化。而現(xiàn)有的瓜維空間的任何點(diǎn)，但這種按照這種理論果采摘的理論數(shù)值、實(shí)際采摘數(shù)值及誤果采摘機(jī)器人的機(jī)械臂存在著不少問題，設(shè)計(jì)出來的機(jī)械臂往往結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，差值進(jìn)行對(duì)比分析，我們發(fā)現(xiàn)新創(chuàng)制的如它們大多直接購(gòu)買現(xiàn)有工業(yè)機(jī)械手，而在采摘瓜果的過程中不易控制。而同樣機(jī)械臂能準(zhǔn)確

4、到達(dá)目標(biāo)采摘范圍中的任這些機(jī)械手不但成本較高，且所占空間大，是通過三維空間來確定采摘瓜果的目標(biāo)意位置，并且在采摘過程中機(jī)械臂工作在采摘瓜果的過程中往往不盡如人意，這位置，采用了4個(gè)自由度來控制機(jī)械臂穩(wěn)定、機(jī)械臂本身無明顯抖動(dòng)現(xiàn)象。這些問題無疑會(huì)影響農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。因此針對(duì)現(xiàn)靈活性的設(shè)計(jì)更具優(yōu)勢(shì)和實(shí)用性。充分表明新創(chuàng)制的機(jī)械臂的合理與成功。在瓜果采摘機(jī)械臂的這種不足，通過改進(jìn)3．瓜果采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)方法的改進(jìn)通過分析機(jī)械臂試驗(yàn)數(shù)據(jù)還可以發(fā)瓜果采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理和設(shè)計(jì)方法，創(chuàng)對(duì)瓜果采摘機(jī)械臂進(jìn)行改進(jìn)使之更現(xiàn)，機(jī)械臂實(shí)際工作中的數(shù)值與理論數(shù)制了能在采摘范圍內(nèi)的任意目標(biāo)點(diǎn)采摘瓜

5、能滿足瓜果采摘的實(shí)際需要，改進(jìn)機(jī)械值之間存在著誤差，對(duì)目標(biāo)果實(shí)定位誤果的機(jī)械臂，并對(duì)新改進(jìn)的機(jī)械臂進(jìn)行了臂的設(shè)計(jì)原理只是創(chuàng)制新機(jī)械臂的基礎(chǔ)，差的存在雖然是不可避免的，但還是對(duì)驗(yàn)證試驗(yàn)，驗(yàn)證了這種新創(chuàng)制了瓜果采摘還需要在此基礎(chǔ)上在具體設(shè)計(jì)過程中進(jìn)誤差產(chǎn)生的原因進(jìn)行分析，主要包括以機(jī)械臂的有效性和實(shí)用性，這對(duì)現(xiàn)代化農(nóng)行改進(jìn)。首先，改進(jìn)機(jī)械臂設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)下兩點(diǎn)：第一，機(jī)械臂個(gè)部件加工裝配業(yè)的發(fā)展是大有益處的。參數(shù)，來確定瓜果采摘的空間范圍，這的原有誤差，是機(jī)械臂各個(gè)連接桿之間產(chǎn)2，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理的優(yōu)化需要計(jì)算出機(jī)械臂腕關(guān)節(jié)最小的回轉(zhuǎn)角生了位置上的誤差；第二，機(jī)械

6、臂各關(guān)節(jié)與創(chuàng)新度；其次，瓜果采摘機(jī)械臂的設(shè)計(jì)需要的電動(dòng)機(jī)采用的是獨(dú)立的控制方法，它們瓜果采摘的機(jī)械化是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的需考慮相關(guān)的設(shè)計(jì)變量，這些變量包括機(jī)在同時(shí)運(yùn)行時(shí)由于慣性及重力等的影響，要，而使用農(nóng)用機(jī)械進(jìn)行瓜果采摘仍需械臂底座的高度、機(jī)械臂的長(zhǎng)度、腕關(guān)導(dǎo)致機(jī)械臂各關(guān)節(jié)在角度的控制上產(chǎn)生了要遵循瓜果采摘的一般要求，那就是這節(jié)的長(zhǎng)度以及機(jī)械臂腰部的回轉(zhuǎn)角、肩誤差。針對(duì)上述影響誤差的因素，可在以些機(jī)械設(shè)備要占地面積小，采摘的范圍關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍、腕關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)后機(jī)械臂設(shè)計(jì)研究過程中采取相應(yīng)的補(bǔ)救要大，采摘瓜果要靈活且準(zhǔn)確率高，并角等，通過分析瓜果采摘過程中的實(shí)際方法

7、：首先，可以采用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)且要減少采摘給瓜果原株成長(zhǎng)造成的傷需要，最終對(duì)除了底座的高度和腕關(guān)節(jié)來補(bǔ)償由加工裝配偏差所引起的位置誤害。因此，這些就決定了瓜果采摘機(jī)械的長(zhǎng)度外的其他變量進(jìn)行改進(jìn)，進(jìn)而確差。其次，采用其他先進(jìn)的控制方法或通臂的設(shè)計(jì)要盡可能滿足這些要求，另外定采摘瓜果的空間范圍，此外，還根據(jù)過機(jī)械模型的控制方法，來提高機(jī)械臂在還要降低采摘成本，提高采摘瓜果的效機(jī)械臂本身與目標(biāo)瓜果之間的位置關(guān)系采摘瓜果工作中的精準(zhǔn)度。率，適應(yīng)現(xiàn)代市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要。而以及機(jī)械臂自身結(jié)構(gòu)的限制等因素，來5．結(jié)論傳統(tǒng)的農(nóng)用瓜果采摘機(jī)器人所使用的機(jī)改進(jìn)設(shè)計(jì)機(jī)械臂的變量等。

8、其次，還需針對(duì)現(xiàn)有瓜果采