軸承的承載性能分析程序.pdf

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1、HdUIIlI學(xué)術(shù)在高速碼垛過程中，碼垛機器人和機械手右側(cè)手爪承受的最大徑向動態(tài)載荷為實際測試，左右擺動角度為355。，在實際使用運動速度和加速度很大，機械手末端的慣性力Fd=Fl+F2+F3+F4，由于機械手手爪和導(dǎo)軌通過錐過程中，應(yīng)考慮機器人擺放位置，避免工作位和離心力不能忽視，在選擇手爪氣缸時，需綜套連接，為滑動摩擦，設(shè)其摩擦系數(shù)為f，因此，處在死角位置。合考慮，其受力分析計算簡圖如圖4。右側(cè)所受的靜態(tài)載荷為F=f·m·g，根據(jù)結(jié)果，圖5所示的機械手臂死角，機械手爪將料F1和F2分別為右側(cè)手爪和抓取的料袋對于得到的F遠遠大于F

2、，選擇的氣缸能夠符合本袋從輸送機抓取，順時針將料袋運到碼垛工位機器人主軸l產(chǎn)生的離心力；系統(tǒng)驅(qū)動要求。進行碼垛，可避免觸到死角而出現(xiàn)機器急停。F3和F4為右側(cè)手爪對機械手傳動軸2產(chǎn)生3．2機器人擺放要求4．結(jié)語的離心力和慣性力。針對具體的包裝袋規(guī)格和碼垛技術(shù)要求，假設(shè)右側(cè)手爪的質(zhì)量為m1，料袋質(zhì)量為設(shè)計并實現(xiàn)了一種新型高速碼垛線，該碼垛線m2，1軸為機器人底座主軸，2為機械手自傳軸，1、的機械手采用氣壓驅(qū)動，通過手指開合和壓包2軸最大角速度和角加速度分別為：。l、Ⅱl機構(gòu)實現(xiàn)包裝袋可靠抓包、搬運和碼放動作。和(I)2、Q2，機械手繞

3、l軸最大旋轉(zhuǎn)半徑R1，碼垛線加入了推包位輸送皮帶機和推包機，可繞2軸最大旋轉(zhuǎn)半徑R2，利用模型分析，設(shè)右將三種不同的料包輸送至皮帶傳送機上，并通側(cè)抓手和料袋分別對1、2軸的旋轉(zhuǎn)慣量分別為：過整形機構(gòu)對料袋整形，使機械手方便的抓取I爪1I爪2；I爪3，I爪，。由以上條件，可得到右料袋，可效避免碼垛過程中的掉包，同時采用．側(cè)手爪受到的徑向力為：了視覺傳感器，針對三種顏色的包進行識別，=m1(l+R2)實現(xiàn)不同規(guī)格料袋的碼放要求，與傳統(tǒng)碼垛機=器人相比，該機器人具有碼垛效率高、質(zhì)量好、：置=適用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡單及成本低等特點，能很。I~-

4、2a2圖5機器人擺放位置圖好的完成碼垛工作，因而具有很好的應(yīng)用前景。F：——2R該機器人的理論轉(zhuǎn)向角度為雙向365。，經(jīng)軸承的承載性能分析程序300113公司天津一白鍇摘要發(fā)平臺開發(fā)工具，編程環(huán)境，軟硬件要求分別做—介紹，然后通過對軸承設(shè)計過程的研究，確定軟件的主要功能，根據(jù)其功能要求對軸承cAD軟件系統(tǒng)的構(gòu)成進行探討，對軟件進行模塊化分解，建立起軟件系統(tǒng)的模塊化結(jié)構(gòu)，并對主要模塊的建立過程和方法進行詳細的討論，最終完成軟件系統(tǒng)的總體設(shè)計。1．開發(fā)環(huán)境AutoCAD2000具有開放的體系結(jié)構(gòu)，允許用雜功能。而且用objectARX進

5、行應(yīng)用開發(fā)可在在軟件開發(fā)設(shè)計中，編程環(huán)境就是進行開戶使用高級語言編程對其進行擴充和修改，能同一水平上與Windows系統(tǒng)集成。正因為這些發(fā)活動的舞臺，軟硬件環(huán)境選擇的好壞，直接最大限度地滿足用戶的特殊要求。因此，繪圖先進的功能和特性，ObjectARX2000開發(fā)工具正關(guān)系著軟件設(shè)計工作的效率，軟件質(zhì)量甚至軟功能采用最新的AutoCAD2000版本作為開發(fā)平在為眾多的二次開發(fā)者使用。件編制的成敗和軟件的使用效果。而且程序的臺。ObjectARX應(yīng)用程序使分享AutoCAD地址空可讀性、可靠性、可維護性和效率、軟件的設(shè)ObjeetAR

6、X是對AutoCAD2000進行二次開發(fā)間并為AutoCAD直接調(diào)用動態(tài)鏈接庫(DBB)，計乃至分析，都會受到所用編碼語言的制約，的強有力的開發(fā)工具。ObjectARX是在AutoCAD可與AutoCAD在同一地址空間運行并可直接利都和編碼語言有密切關(guān)系。所以編碼語言在程R13使用的ARX(AutoCADRun—timeextention)用AutoCAD核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和代碼?？芍苯釉L問序設(shè)計中處于中心地位，軟件環(huán)境的選擇，實的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的第二代面向?qū)ο蟮腸¨編AutoCAD的圖形數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)，圖形系統(tǒng)及CAD集際上就是編碼語言的選

7、擇。在軟件編制過程中，程環(huán)境。它采用先進的面向?qū)ο蟮木幊虣C制，合造型核心。而且用ObjectARX進行應(yīng)用開發(fā)首先就要確定選擇一種合適的編程語言，這是提供可與AutoCAD直接交互的開發(fā)環(huán)境，能使可在同一水平上與Windows系統(tǒng)集成。軟件開發(fā)中一項至關(guān)重要的工作，它不僅關(guān)系用戶方便快捷地開發(fā)出高效、簡潔、專業(yè)的系統(tǒng)采用最新的ObjectARX2000作為二次到軟件本身的質(zhì)量，也將直接影響它的開發(fā)工AutoCAD應(yīng)用程序。開發(fā)工具。作的質(zhì)量。ObjectARX應(yīng)用程序以c¨為基本開發(fā)用于開發(fā)AutoCAD2000的objectARX

8、2000VisualC++6．0是Microsoft公司推出的語言，具有面向?qū)ο缶幊谭绞降臄?shù)據(jù)可封裝目前只支持MicrosoftVisualc十+6．0編譯采用最流行的、通用性最強的面向?qū)ο蟮木幊绦?、可繼承性及多態(tài)性等特點。用其開發(fā)的