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1、第39卷第7期計(jì)算機(jī)工程2013年7月Vol.39No.7ComputerEngineeringJuly2013···開發(fā)研究與工程應(yīng)用·開發(fā)研究與工程應(yīng)用···文章編號(hào)：：：1000———3428(2013)07———0293———05文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：：：A中圖分類號(hào)：：：TP301.6室內(nèi)定位航位推測(cè)算法的的的研究的研究與與與實(shí)現(xiàn)與實(shí)現(xiàn)宋宋宋敏敏敏，敏，，，申閆春申閆春(北京信息科技大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院，北京100192)摘摘摘要要要：要：：：針對(duì)室內(nèi)定位的個(gè)人航位推測(cè)(PDR)中漂移導(dǎo)致定位誤差累積的問題，提出一種微機(jī)電系統(tǒng)傳感器整合的PDR算法。根據(jù)典型計(jì)步器原理及步長(zhǎng)估算獲取位移信息，在計(jì)步
2、算法中加入動(dòng)態(tài)時(shí)間窗口及動(dòng)態(tài)加速度閾值，以得到更精確的計(jì)步結(jié)果。利用捷聯(lián)航向角校正磁航向角得到校正后的航向角，以修正定位中的累積誤差。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，室內(nèi)定位精度距離誤差可控制在5%以內(nèi)，計(jì)步結(jié)果精度高，易于求得航向角，又能在一定程度上校正長(zhǎng)時(shí)間漂移等因素帶來的位置誤差。關(guān)鍵詞：：：室內(nèi)定位：；個(gè)人航位推測(cè)；步長(zhǎng)；定位誤差；微機(jī)電系統(tǒng)傳感器；航向角ResearchandRealizationofDeadReckoningAlgorithmforIndoorLocalizationSONGMin,SHENYan-chun(CollegeofComputer,BeijingInformationS
3、cience&TechnologyUniversity,Beijing100192,China)【【【Abstract】】】BecauseoftheaccumulationofpositioningerrorsduetothedriftofPersonalDeadReckoning(PDR)forindoorlocalization,thispaperputsforwardaMicroElectroMechanicalSystem(MEMS)sensorintegrationofPDRalgorithm.Itincludesthefollowingthreepoints:Itobtainsd
4、isplacementinformationbasedontypicalpedometerprincipleandstridelengthestimate,joinsdynamictimewindowandaccelerationthresholdinstridecalculationalgorithm,andgetstheanglebetweenthewalkingdirectionandmagneticnorthdirectionwiththemagnetometerandgyroscopetocorrectthepositioningaccumulativeerror.Itrealiz
5、esindoorlocationandnavigation.Theresultprovesthatthedistanceerrorsofindoorlocalizationexperimentcanbecontrolledwithin5%,andthestridecalculationishighlyprecise,theazimuthalgorithmiseasytodealwith,anditcanrectifyerrorbecauseoflongtimedriftincertainextent.【【【Keywords】】】indoorlocalization;PersonalDeadR
6、eckoning(PDR);stridelength;positioningerror;MicroElectroMechanicalSystem(MEMS)sensor;azimuthangleDOI:10.3969/j.issn.1000-3428.2013.07.065以探測(cè)不同的行為狀態(tài)，如行走、站立、爬樓等，使用設(shè)1概述定不同地點(diǎn)的加速度計(jì)信號(hào)提取判別式特征，對(duì)行為實(shí)時(shí)近年來，國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出了很多室內(nèi)定位的技術(shù)和算分類(獲得90%的成功率)。文獻(xiàn)[9]提出用設(shè)定在行人身上法，主要有基于紅外線、超聲波、RFID和無線網(wǎng)絡(luò)等技的5個(gè)慣性測(cè)量單元(InertialMeasurementUn
7、it,IMU)分類[1]術(shù)。超聲波在傳輸過程中衰減明顯，紅外線在傳輸中易受19種不同的行為。但這些成果都未能真正使用行為識(shí)別來物體阻隔且傳輸距離較短，RFID實(shí)現(xiàn)較方便且受環(huán)境干擾校正PDR的漂移，并經(jīng)驗(yàn)證采用個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng)(Personal較小，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WirelessSensorNetwork,WSN)定位NavigationSystem,PNS)航位推算法將帶來很大的位移漂[2-3]通用性高且非常
