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1、第29卷第1期2012年1月公路交通科技JournalofHighwayandTransportationResearchandDevelopmentVoL29No．1Jan．2012doi：10．3969／j．issn．1002—0268．2012．01．022考慮換道約束空間的車輛換道模型研究王崇倫，李振龍，陳陽舟，代桂平(北京工業(yè)大學(xué)電子信息與控制工程學(xué)院，北京100124)摘要：為進(jìn)一步提高換道安全性，根據(jù)不同換道需求給出四種挾道情形。針對不同類型司機(jī)在不同換道情形下對安全距離的敏感度不同，提出了一種新的基于不
2、同速度及不同司機(jī)類型的最小安全距離模型——?jiǎng)討B(tài)橢圓最小安全距離模型。在此基礎(chǔ)上，運(yùn)用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，生成換道約束空間。通過Maflab仿真對比發(fā)現(xiàn)，該模型較之傳統(tǒng)最小安全距離模型在相應(yīng)情形下的約束空間具有更高的安全性和靈活性。然后利用攝像機(jī)標(biāo)定方法對北京市朝陽區(qū)西大望路的實(shí)際換道拍攝的圖像進(jìn)行處理，荻取了雙車道、低速情況下實(shí)際換道軌跡。并在換道約束空間下，以更加適合雙車道、低速換道環(huán)境的圓弧換道軌跡為基礎(chǔ)生成換道軌跡，最后采用回旋曲線解決了圓弧換道模型的側(cè)向加速度過大，曲率不連續(xù)等問題。關(guān)鍵詞：交通工程；車輛換道模型；
3、回旋曲線；約束空間；最小安全距離中圖分類號：U491文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：1002—0268(2012)0l一0121—07ResearchonLane—changingModelsConsideringRestrictedSpaceWANGChonglun，LIZhenlong，CHENYangzhou，DAIGuiping(SchoolofElectronicInformationandControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Bering100124，Ch
4、ina)Abstract：Inordertofurtherimprovethesecurityoflane-changing，dependingonthedifferentdemandsoflane—changing，fourkindsoflane·changingsituationweregiven．Inallusiontothedifferentsensitivitiesofdifferentdiverstosafedistanceinfourkindsoflane—changingsituation，anewmo
5、deloflane—changingminimumsafetydistancebasedondifferentspeedsanddifferenttypesofdriver，whichiscalleddynamicellipsemodelofminimumsafedistancewasputforward．Onthisbasis，therestrictedspacewascreatedbyapplyingvehiclekinematicstheory．ThroughMatlabsimulationcomparison，
6、itisfoundthatthepresentedmodelissaferandmoreflexibleinthesamesituationofrestrictedspacecomparedtothetraditionalmodelofminimumsafedistance．Inordertogettheactuallane—changingtrajectoryinthecaseoftwo—laneandlowvelocity，themethodofcameracalibrationwasusedtoprocessth
7、eactualimagesoflane—changinginWestDawangRoad，ChaoyangDistrict，Beijing．Atpreconditionofconsideringofrestrictedspace，thelane—changingtrajectorybasedonarclane—changingtrajectorymoresuitedtodualcarriagewaylane-changingandlowspeedenvironmentwasgenerated．Finally，cloth
8、oidcurvewasusedtosolvesomedefectssuchastoohighlateralaccelerationandnoncontinuouscurvatureprofileofthepath．Keywords：trafficengineering；lane—changingmodel；clothoidcurv
