現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)課件2離散系統(tǒng)可觀性.doc

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1、【例9.36】判斷下列系統(tǒng)的可觀測(cè)性：式中，，，解：計(jì)算可觀測(cè)性矩陣V：(1)所以系統(tǒng)可觀測(cè)。(2)注意：在分析可觀標(biāo)準(zhǔn)型時(shí)的是對(duì)應(yīng)列不全為0，這里是轉(zhuǎn)置則就是行?。★@見(jiàn)矩陣V2出現(xiàn)全零行，所以，系統(tǒng)不可觀測(cè)。本例看出，輸出矩陣為時(shí)，y(k)=x2(k)，在第k步便由輸出確定了x2；當(dāng)時(shí)，便可確定x3；當(dāng)時(shí)便可確定x1，對(duì)三階系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，在三步以內(nèi)能由y（k），y（k+1），y（k+2），測(cè)得全部狀態(tài)，所以可觀測(cè)。而輸出矩陣為C2時(shí)，可看出在三步內(nèi)，其輸出始終不含x2，故x2是不可觀測(cè)狀態(tài)。以上分析表明，可觀測(cè)性是與系統(tǒng)矩陣G和輸出矩陣C有關(guān)的；G確定后，則

2、與C的選擇有關(guān)。