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1、第三章平面機構的運動分析難點機構的加速度分析；科氏加速度的分析。重點1、瞬心法分析機構的速度；2、矢量方程圖解法分析機構的速度、加速度；（重點掌握Π級機構的運動分析）已知：機構中各構件的長度尺寸及原動件的運動規(guī)律確定：從動件中各構件和其上各點的位移、速度、加速度分析已有機械的運動動力性能，設計新機械?！?-1機構運動分析的任務、目的和方法3）機構運動分析的方法：速度瞬心法矢量方程圖解法2）機構運動分析的目的：1）機構運動分析的任務：圖解法解析法§3-2用速度瞬心法作機構速度分析一、速度瞬心——互作平面相對運動的兩構件上瞬時速度相
2、等的重合點。用Pij表示構件i、j間的瞬心。P1212ABVA1A2VB1B2§3-2用速度瞬心法作機構速度分析二、速度瞬心的數(shù)目N：機構中構件的數(shù)目（包括機架）說明：1：瞬心為兩構件上相對速度為零、絕對速度相等的重合點若：絕對速度為零——絕對瞬心絕對速度不為零——相對瞬心2：瞬心具有瞬時性，時刻不同，瞬心位置不同§3-2用速度瞬心法作機構速度分析三、速度瞬心的位置（1）直接觀察法（定義法）-------用于直接構成運動副的兩構件P1212轉動副12移動副12nn平面高副A純滾動：A點滾動+滑動：n---n線轉動副中心即為瞬心瞬
3、心位于移動副導路的垂直方向上無窮遠處§3-2用速度瞬心法作機構速度分析三、速度瞬心的位置（1）直接觀察法（定義法）-------用于直接構成運動副的兩構件（2）三心定理法-------用于不直接相連構件三心定理：作平面運動的三個構件，共有三個瞬心，它們位于同一條直線上。123由定義法確定P12、P13P23由三心定理確定在構件2、3接觸點的法向上，同時也在直線P12P13上P12P13nnP231234用三心定理確定P13、P24如：對構件1、2、3，P13必在P12與P23連線上；對構件1、3、4，P13必在P14與P34連線
4、上；同理可確定P24P13P24鉸鏈四桿機構P34P14P12P23定義法確定P14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心頂點——構件（編號）瞬心——任意兩個頂點連線；成副瞬心—實線，不成副瞬心——虛線任何構成三角形的三條邊所代表的三個瞬心位于同一直線上1234§3-2用速度瞬心法作機構速度分析四、用瞬心法作機構的速度分析1.鉸鏈四桿機構已知：各桿長及?1,?1。用瞬心法求：?2，?3。VEACBD1234?1EP14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心P14P12P23P34用三心定理確定P13、P24P13P24因構件4固定，
5、所以P14、P24、P34是絕對瞬心P12、P23、P13是相對瞬心VE?2分析：?1VP12§3-2用速度瞬心法作機構速度分析四、用瞬心法作機構的速度分析1.鉸鏈四桿機構已知：各桿長及?1,?1。求：?2，?3。VEACBD1234?1EP14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心P14P12P23P34用三心定理確定P13、P24P24P14、P24、P34是絕對瞬心P12、P23、P13是相對瞬心VE?2兩構件的角速度之比—傳動比等于它們的絕對瞬心被相對瞬心所分線段的反比內分時反向；外分時同向(或者說相對瞬心在兩絕對瞬心之間
6、時,兩構件轉向相反，否則轉向相同。)?3VP13P13找出已知運動構件和待求運動構件的相對瞬心和它們的絕對瞬心。其中：絕對瞬心—求一個構件上各點速度；相對瞬心—找兩構件上各點速度關系；關鍵：關系式：速度瞬心法總結：§3-2用速度瞬心法作機構速度分析四、用瞬心法作機構的速度分析2.曲柄滑塊機構已知：各桿長及?1,?1。求：?2，VCP24ABC13?142?1P13P12P23P14P3481234?2VC3.已知構件1為原動件，求凸輪機構的全部瞬心及從動件2的速度V2。P13v2=vP12=0P12ω1四、用瞬心法作機構的速度分
7、析§3-2用速度瞬心法作機構速度分析§3-2用速度瞬心法作機構速度分析四、用瞬心法作機構的速度分析4、瞬心法小結1）瞬心法僅適用于求解速度問題，不可用于加速度分析。2）瞬心法適用于構件數(shù)較少的機構的速度分析。（多構件導致瞬心數(shù)量過多，分析復雜）3）瞬心法屬于圖解法，每次只分析一個位置，對于機構整個運動循環(huán)的速度分析，工作量很大，且當瞬心在圖紙外時，求解困難。§3-2用速度瞬心法作機構速度分析練習P443-4用瞬心法求?1/?3找出構件1和構件3的相對瞬心P13和它們的絕對瞬心P16、P36P16P36123456P12P23P1
8、3?3作業(yè)P443-33-53-6§3-2用矢量方程圖解法作機構的運動分析一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法1、基本原理——相對運動原理AB同一構件上兩點間的運動關系B（B1B2）兩構件重合點間的運動方程12§3-2用矢量方程圖解法作機構的運動分析一、矢量方程
