步進電機控制源程序.doc

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1、/********************************************//*電子信息工程學院*//*作者：*//********************************************/#include"Stepper.h"/*定時器0服務子程序*/voidtime0()interrupt1using1//用定時器0中斷來產(chǎn)生CLK時鐘{/*定時10ms，產(chǎn)生20ms周期的時鐘，也就是50Hz的時鐘*/TH0=-T/256;TL0=-T%256;CLK=~CLK;}/*鍵消抖延時函數(shù)*/voiddelay(void){uchari;for(i=300;i>0

2、;i--);}/*鍵掃描函數(shù)*/ucharkeyscan(void){ucharscancode,tmpcode;P1=0xf0;//發(fā)全0 行掃描碼if((P1&0xf0)!=0xf0)//若有鍵按下{delay();//延時去 抖動if((P1&0xf0)!=0xf0)//延時后再判斷一次，去除 抖動影響{scancode=0xfe;while((scancode&0x10)!=0)//逐行掃描{P1=scancode;//輸出行掃描碼if((P1&0xf0)!=0xf0)//本行有鍵按下{tmpcode=(P1&0xf0)

3、0x0f;/*返回特征字節(jié)碼，為1的位即對應于行和列*/retu

4、rn((~scancode)+(~tmpcode));}elsescancode=(scancode<<1)

5、0x01;//行掃描 碼左移一位}}}return(0);//無鍵按 下，返回值為0}/*主程序*/voidmain(){ucharkey;TMOD=0x01;//設置定時器0工作模式EA=1;ET0=1;/*設置為2相激勵*/M1=0;M2=0;/*設置為環(huán)形轉(zhuǎn)向軌跡*/M4=1;M5=1;EN=0;//切斷驅(qū)動輸出RET=0;//歸位輸入無效CWB=1;//初始設置為順時針方向while(1){key=keyscan();//調(diào)用鍵盤掃描函數(shù)switch(key){case0x11

6、://0行0列，啟動鍵EN=1;//打開驅(qū)動輸出TH0=-T/256;//改變T可以改變步進電機轉(zhuǎn)動速度TL0=-T%256;TR0=1;//定時器0開始計數(shù)break;case0x21://0行1列，停止鍵TR0=0;//定時器0停止計數(shù)EN=0;//切斷驅(qū)動輸出break;case0x41://0行2列，切換轉(zhuǎn)向按鍵CWB=~CWB;break;case0x81://0行3列，歸位鍵RET=1;delay();RET=0;break;default:break;}}}