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1、參數(shù)號(hào)名稱參數(shù)設(shè)置說明參數(shù)范圍PA5速度比例增益設(shè)定速度調(diào)節(jié)環(huán)的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)值設(shè)置根據(jù)具體的負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的情況下，盡量設(shè)定的較大。5-2000PA6速度積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定速度調(diào)節(jié)環(huán)的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快，太小容易產(chǎn)生超調(diào)，太大使響應(yīng)變慢。設(shè)置值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下和負(fù)載慣量對(duì)應(yīng)，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。推薦使用出廠初始值301-1000PA7轉(zhuǎn)矩濾波器截至頻率用來抑制由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的
2、諧振；截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)和噪聲越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越高，響應(yīng)越快。如果需要較高的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，可以適當(dāng)增大設(shè)定值。推薦使用出廠初始值600。200-2500PA8速度檢測(cè)濾波器截至頻率截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增大設(shè)定值。推薦使用出廠初始值600。1-1000PA9位置比例增益設(shè)定位
3、置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。推薦使用出廠初始值401-1000PA10位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定為100%時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量總是為0。位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益能常為0。推薦使用出廠初始值00-100PA11位置前饋濾波器截止頻率設(shè)定
4、位置前饋濾波器截止頻率，本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。位置前饋濾波器濾波時(shí)間常數(shù)，推薦使用出廠初始值6001-1000PA12位置指令脈沖分頻分子設(shè)置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。在位置控制方式下，通過對(duì)PA12，PA13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。P×G=N×C×4P：輸入指令的脈沖數(shù)；參閱3.2.2節(jié)第5步。G：電子齒輪比；N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C=2500〖例〗輸入指令脈沖為6000時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈則參數(shù)PA1
5、2設(shè)為5，PA13設(shè)為3。電子齒輪比推薦范圍為:1-32700PA18位置超差錯(cuò)誤無效0：位置超差報(bào)警檢測(cè)有效；1：位置超差報(bào)警檢測(cè)無效，不檢測(cè)位置超差錯(cuò)誤。出廠值00-32700PA19位置指令平滑濾波器對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速，數(shù)值表示時(shí)間常數(shù)；濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象；此濾波器用于上位控制器無加減速功能；電子齒輪分倍頻較大（>10）；指令頻率較低；電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。當(dāng)設(shè)置為0時(shí)，濾波器不起作用。當(dāng)主軸在點(diǎn)動(dòng)減速出現(xiàn)低頻噪聲時(shí)，可適當(dāng)調(diào)大該值，以基本聽不到
6、低頻噪聲為準(zhǔn)，盡量調(diào)小該值。0-30000PA23最高速度限制設(shè)置伺服電機(jī)的最高限速。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實(shí)際最高限速為額定轉(zhuǎn)速。出廠值30000~4000PA25電流環(huán)增益Kp電流環(huán)增益，10-3000PA26電流環(huán)積分Ki電流環(huán)積分0-3000PA31制動(dòng)強(qiáng)度默認(rèn)1（1=100%，2=50%，3=33%，4=25%，5=20%）1-5PA34轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)正反方向的轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。如果設(shè)置值超過系
7、統(tǒng)允許的最大過載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。出廠26010-500
